Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(72) Авторы изобретения

P. Ю. Бансевичюс, В. И. Алексеенш, Э- Д. КЮфкштис.... и К. М. Рагульскис ," .1

Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса II

d (7I ) Заявитель (541 С353АТ МАНИЛУЛЯ ГОРА

Изобретение относится к роботострое нию и может быть использовано при сборочных операциях.

Известен исполнительный орган мани» пулятора, содержащий зажимные рычаги, управляемые от дневМоснстемы и губки с упругой прослойкой (4.j.

Недостатком известного исполни. гельного устройства являются узкие технологические воэможности при выполнее и сборочных операций.

Цель изобретения - расширение твкнологических воэможностей устройства.

Поставленная цель достигаетса тем, что в губках выполнены полости, откры» тые в сторону детали и соединенные с пневмосис тем ой.

На фиг. 1. изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А-А на фиг. 1; иа фиг. 3 - зависимость режима работы схвата от давления воздуха.

В корпусе 3. (фиг. О помеаен шток 2 и два зайд3миых рычага 3, к которым с помощью шарнир& подсоединены две

2 губкй 4, к поверхностям которых прикреплен упругий материал (прослойка) S.

В губках 4, со стороны схватываемой детали 6, выполнены карманы 7 н 8 . (фиг. 2). которые через воэдухоподводящне шланги 9 и 19 соединены с системой управления сжатым воздухом 4. 3..

Для пита ни карманов 7 и 8 сжатым воздухом аланги 9 s l0 с одной Сто роиы подсоединены с отверстием 4, 2, вы енным в траверсе 4.3, емкость

3.4 которой соединена с системой сжатого воздуха 3.3,, а с друГой — к отверстиям

46, выполненным s корпусах губок 4.

Честь сжатого воздуха нз карманов 7 и S через рабочке зазоры 16 вытекает наружу. Зажим детали 6 губками 4, производится при помощи пружины 17. Пля фиксации детали в требуемой положении служит упор 18.

Схват работает следующим образом.

В первом режиме работы (контактный режим, фиг. 3) манипулятор со схватом пеюносит деталь 6 в зону сборки, tIns

804426 процесса.

17 этом давление в карманах 7 и 8 (фиг. 2) отсутствует, а деталь 6 зажимается при помощи пружины 17, работа которой управляется штоком 2.

В зоне сборки происходит ориентирование детали 6 по какому-либо признаку, например по смещению центра тяжести при горизонтальном положении оси детали 6.

При включении сжатого воздуха с давлением в зоне Р1 Р (фиг. 3), между губ- >о ками 4 схвата и деталью 6 образуется воздушная пленка, т.е. трение фактически исключается, Деталь 6 ориентируется (в данном случае по смещению центра тяжести) и включается третий режим — автоколебательный. Это происходит следующим образом.

При подаче сжатого воздуха с давлением в зоне Р Р р . (фиг.З) по воздухо подводйпим шлангам 9 и 10 воздух поступает в карманы 7 и 8, .;:затем вытекает в рабочие зазоры 16, откуда часть его вытекает наружу. При течении сжатого воздуха через рабочие зазоры l6, между поверхностями детали b и губок 4, создается газостатическая пленка. Протекающий воздух в карманах 7 и 8 повышает в нем давлением до тех пор, пока преодолевая силу пружины 17, губки 4 начинают перемещаться в сторону увеличения рабочих зазоров 3.6. С увеличением рабочих зазоров 16 давление в карманах

7 и 8 резко падает, так как количество вытекающего воздуха больше притекающего; и под воздействием пружины 17 губ35 ки 4 начинают перемещаться в сторону уменьшения рабочих зазоров l6. При уменьшении рабочих зазоров 16 давление в карманах 7 и 8 повышается. Губки 4 начинают перемешаться в сторону увеличения рабочих зазоров l6. Процесс повторяется.

Таким образом, в зависимости от свойств механической системы, устанавливается определенный автоколебательный режим детали 6, параметры колебаний которой регулируются изменением величины подводимого давления Pñp а также изменением геометрических параметров карманов 7 и 8, жесткостью пружины l7 и прослойки 5.

Для описанного выше процесса сборки вал-втулка, колебания детали 6 облегчает ее центровку и уменьшает трение при ее вставлении в втулку. В более широких применениях, колебания перемещаемых деталей могут быть составной частью самого технологического

Формула изoбретения

Схват манипулятора, содержащий зажимные рычаги, управляемые от нневмосистемы, и губки с упругой прослойкой, отличающийся тем,что,с целью расширения технологических возможностей, в губках выполнены полости, открытые в сторону детали и соединенные с пневмосистемой.

Источники информации, принятые во внимание прп экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР

И< 5l0365, кл. В 25/ 3 1.5/00, l975.

804426

4-A

Р1

<Риг.д ñð

Составитель Л. Орлов

Редактор Н. Воловик Техред Т.Маточка Корректор Е, Рошко

Заказ 10785/28 Тираж 1 10 1 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и- открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4