Очувствленный схват манипулятора

Очувствленный схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

пц804427

ОП ИСАКИИ

ИЗОВРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Совет скик

Соцналксткческик

Республик (61) Дополкктелькое к.ввт.свкд-ву ()Заяв еио 28g04.79 (21) 2760308/25-0 з (5!)М. Кл.

В 25 f 15/00 с присоедкаеииеп заявки М

Пюуаарствевыб кеювтвт

: ьИР ао девам взебрвтввМ и вткрытвй (23) Приоритет

Опубликовано 15,02.81 Ьюллетеиь Я 6 . Дата опубликования описания 15.02.81 (53) УДК 62 229.72 (О 88. 8) /

Т. В. Ковригина, Л. Н. Петров, Н. Ф. Полищук„В. B. Сесь и А. И. Сорокин ( tA; p< т „,.;.

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красйого.

Знамени высшее техническое училище им. . ЖВафййм Я .1Я у р, (72) авторы изобретения (7! ) Заявитель

{54) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ

МА НИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и робототехнических системах. . Известен схват манипулятора, содержащий задающий механизм, систему управле- ния и исполнительный орган, содержащий корпус привод перемещения губок схвата, механическую передачу, упругий элемент и датчик измерения усилия (11.

Недостатком известного устройства является тО, что механическая передача выполнена червячной с возможностью поступатепьного перемещения червяка, что существенно снижает точность измерения

И усилия на губках схвата манипулятора.

Цель изобретения — повьппение тожости измерения усилия на губках схвата,-.

Поставленная цель дстигается тем, что привод перемещения губок схвата снабжен

20 муфтой односторонней передачи крутящего момента, а меХаническая передача выполнена в виде дифференциального планетарного механизма, водило которого кинематически связано с губками схвата, центральное колесо связано с корпусом через пругий элемент, а датчик измерения усилия .киивматически связан с центральным колесом дифференциального планетарного механизма.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Очувствленный схват манипулятора содержит задающий механизм 1 с загружателем 2, который электрически связан через систему управления 3 с исполнительным органом 4, состоящим иэ корпуса 5, в котором смонтированы привод перемещения губок схвата 6, муфта 7 односторонней передачи момента и дифференциальный планетарный механизм, водило 8 которого при помощи конической шестерни 9 и рычажного механизма 10 соединено с губ— ками схвата 11, а центральное колесо 12 с внутренним зацеплением при помощи зубчатого колеса 13 соединено как с датчиком 14 измерения усилия, установленным

04427

4 чается и муфта 7 односторонней передачи момента фиксирует схват в зажатом состоянии, что позволяет удерживать предмет охватом длительное время без потреб5 ления энергии.

3 S на корпусе 5, так и с корпусом 5 через упругий элемент-пружину 15 .

Очувствленный охват манипулятора работает следующим образома

Сжимая задающий механизм 1, опера-, тор при помощи загружателя 2 формирует сигнал управления по величине усилия, который через систему управления 3 подается на привод перемещения губок охвата 6. В результате чего поворачиваются водило 8 дифференциального планетарного механизма и коническая, шестерня 9, при1водящая в движение рычажный механизм

Ю, Губки схвата 11 перемещаются навстречу друг другу, При этом центральное колесо 22 с внутренним зацеплением остается неподвижным, так как внешняя нагрузка на губках схвата 11 отсуствует.

В случае соприкосновения с предметом, движение губок охвата 11, рычажного механизма 10, конической шестерни 9 и водила 8 прекращается При этом увеличивается усилие на губках охвата 11 за счет. того, что движенйе от привода.6 передается на центральное колесо 12 с внутренним зацеплением, колесо 12 поворачивает зубчатое колесо 13 и закручивает соединенную с ним пружину 15.

При этом поворачивается вал датчика 14 измерения усилия, и сигнал с него поступает в систему управления 3, где проис— ходит его сравнение с сигналом управления. Когда этот сигнал достигает величины сигнала управления, привод 6 отклюФормула изобретения

Очувствленный схват манипулятора, содержащий задающий механизм, систему управления и исполнительный орган, содержащий корпус, привод перемещения губок схвата, механическую передачу, упругий элемент и датчик измерения усилия, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности измерения усилия на губках схвата, привод перемещения губок схвата снабжен муфтой односторонней передачи крутящего момента, а механичес20 кая передача выполнена в виде дифференциального планетарного механизма, водило которого кинематически связано с губками схвата, а центральное колесо связано с корпусом через упругий элемент, 25 причем датчик измерения усилия кинематически связан с центральным колесом дифференциального планетарного механизм ае

Источники информации, 30 принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство по заявке

М 2604926/25-08, кл. В 25 3 15/00, 19 78.

Составитель (. Новик

Редактор Н. Воловик Техред А.Бабинец Корректор Н.Швыпкая

Заказ 10785/28 Тираж 110 1 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж- 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП " Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4