Автоматическая рука

Автоматическая рука

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТРИ:К©МУ СВИ- ВИЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалнстических

Реслублнк

<н 806363 (63) Дополнительное к авт. сеид-ау— (22) Заявлено 30.05. 79 (2)).2773353/25-08 с присоединением заявки йо (23} Приоритет 11 „ „З

В 23 Q 7/04

Государственный комнтвт

СССР ао ямам нзобретвннй н открытнй

Опубликовано 230281. БюллетЕнь Йй 7 (53) УДК 62-229. .72(088.8) Дата опубликоваиияописания 23.02.81 (72} Авторы изобретения

Б.A. Монахов и B.Ï. митькин (71) Заявитель (54 ) АВТОМАТИЧЕСКАЯ РУКА

Изобретение относится к машинОстроению и может быть использовано, в частности, в автоматических сборочных линиях для установки и съема иэ- делий.

Известна автоматическая рука, содержащая основание со смонтированным на нем рычагом, приводной вал н механизм перемещения захвата (1).

Недостатками известной автоматической руки являются невысокая точность позиционирования захвата, отсутствие перемещения захвата вдоль горизонтальной оси устройства и отсутствие переналадки по углу поворота руки и вылету захвата, что сужает технологические возможности.

Цель изобретения - повышение тОчности позиционирования и расширение технологических возможностей.

Для достижения поставленной цели автоматическая рука снабжена свободно установленным на приводном валу корпусом с размещенной в нем винтовой передачей, кривошипами горизонтального и вертикального перемещений захвата, зубчато-реечной передачей, полэуном, шарнирно связанным с кривошипом вертикального перемещения, и фрикционной муфтой с жестко прикрепленным н ней кривошипом вертикально- . го перемещения, причем кривошип горизонтального перемещения связан с одной стороны с приводным валом посредством винтовой передачи, а с другой стороны кинематически связан с рейкой зубчато-реечной передачи, а фрикционная муфта смонтирована .на оси шестер-. ни зубчато-реечной передачи.

® На фнг. 1 изображена автоматичес-. кая рука, внд сбоку; на фиг. 2 - сечение A-A на фиг. 1- на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1 на фиг. 4 — сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 5 — китз нематическая схема руки, вид сбоку1 на фиг. 6 - то же, вид сверху.

Автоматическая рука состоит нз неподвижного корпуса 1, в нижней части которого установлен рычаг 2, соеди2Î ненный с приводом. В верхней части корпуса смонтирован приводной вал 3, вращаемый от привода через рычаг 2 и рейку 4, для чего в нижней части приводного вала установлена шестерня 5.

25 На выступающей из корпуса 1 части приводного вала смонтирован подвижный корпус б. Приводной вал и подвижный корпус связаны при помощи фрикционной муфты 7. На приводном валу 3

30 выполнена шестерня 8, которая нахо806363 дится в зацеплении с шестерней 9. Они представляют собой винтовую пару. На оси шестерни 9 закреплен кривошип 10 горизонтального перемещения захвата, соединенный с рейкой 11 тягой 12. Рейка 11 зацеплена с шестерней 13. На оси этой шестерни поставлена фрикциоиная муфта 14 и кривошип 15 вертикального перемещения захвата, соединенный тягой 16 с ползуном 17,на котором расположен захват 18. Корпус 6 снабжен направляющими 19, которые соединены на корпусах стяжкой 20. На направляющей 19 установлен упор 21.

Стяжка также снабжена упором 22. Шестерня 13, фрикционная муфта 14 и кривошип 15 смонтированы на корпусе 23, 15 перемещакщемся по направляющим 19.

Корпус 1 снабжен упорами 24 .

Устройство работает следующим образом.

При перемещении рычага 2 рейка 4, 20 находящаяся в зацеплении с шестерней

5, поворачивает приводной вал 3. Ввиду связи поворотного корпуса 6 с приводным валом 3 через фрикционную.муфту 7 корпус 6 начинает поворачиваться 2 до упора 24, одновременно, эа счет винтовой передачи, поворачивается кривошип 10, и через тягу 12 тянет рейку 11. Шестерня 13, находящаяся в зацеплении с рейкой 11, стремится повернуться относительно оси, однако фрикционная муфта 14 удерживает ее от проворота„ поскольку усилие сопротивления вращения в муфте больше, чем, сопротивление скольжения корпуса 23 по направляющим 19. Поэтому корпус

23 будет двигаться за рейкой 11. В момент, когда корлус 23 доходит до упора 21, сопротивление скольжения возрастает и начинает превчшать усилие сопротивления. вращению оси шес- 4О терни 13 с корпусом 23 через фрикционную муфту 14, поэтому шестерня 13 поворачивается относительно своей оси.

"идящий на оси шестерни кривошип 15 также поворачивается и, за счет тяги

16, перемещает ползун 17 и расположенный на ползуне захват 18. При движении рычага 2 в исходное положение рейка 4 через шестерню 5 вращает приводной вал 3 в другую сторону. При этом кривошип 10 перемещает корпус 23 до упора 22. Возросшее сопротивление перемещению корпуса 23 начинает превышать сопротивление повороту шестерни 13. Рейка 11 поворачивает шестерню и захват 18 совершает поступательное движение вниз. С момента движения рычага 2 до момента упора корпуса 23 в упор 22 поворотный корпус 6, несущий направляющие .19, поворачивается в исходное положение, затем взаимодействует с упором 24 и останавливается.

Формула изобретения

Автоматическая рука, содержащая основание со смонтированным на нем рычагом, приводной вал и механизм перемещения захвата, о т л и ч а ю-,. щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования, она снабжена свободно установленным иа приводном валу корпусом с размещенной в нем винтовой передачей, кривошипамн горизонтального и вертикального перемещений захвата, зубчатореечной передачей, ползуном, шарнир ио связанным с кривошипом вертикального перемещения, и фрикционной муфтой с жестко прикрепленным к ней кривошипом вертикального перемещения, причем кривошип горизонтального перемещения связан- с одной стороны с приводным валом посредством винтовой передачи, а с другой стороны кинематически связан,с рейкой зубчато-реечной передачи, а фрикционная муфта смонтирована на оси шестерни эубчатореечной передачи.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 416210, кл. 8 23 Q 7j04, 1974.

806363

В- «МЬФФюю

У

Составнмель й. Орлов

РЕдаК ГОР В.. ДаНКО УЕКрад 3аgggyyg, ИОррЕКтОр С. ШЕКМар аказ Фараа 51 Подписное

ВНИИПИ РбаударамвеаногЬ комитета СССР но дедам иэображения и открытий

113035, Москва., Ф З5 Рауьскан наб., д. 4./5 Филиал П атаит, г, а;орал, ул. Проиктиая,