Схват промышленного робота длябобин c пряжей

Схват промышленного робота длябобин c пряжей

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ЬП ИСАНИЕ

ИЗЬЬРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВМДЕТЕЛЬСТВ.Ф

Союз Советск ив

Социалистические

- Республик

< >806406 (61) Дополнительное н авт. свнд-ву (22) Заявлено 10.05.79(21) 2763163/25-08 (51) М. Кл.

И 25 j 15/00

D 03 Д 1/12 с присоединением заявки М

3Ъеудзретеенный квинтет

СССР (23) П риоритет

Опубликовано 23.02.81. Бюллетень М 7

llo деизм нэебретеннй н отнрытнй, (53) УДК62.229. .7 2(088.8) Дата опубликования описания .З0.02.81 (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ДЛЯ БОБИН

С ПРЯЖЕЙ

Ф

Изобретение относится к роботех-, нике и может быть применено для оснащения промышленного робота, предназначенного, например, для съема бобин с пряжей весом до 20 кг с формовочнонамоточных машин ПН2-1000КР18 и

5 перегрузки их на транспортное устрой— ство.

Известен захват механической руки, содержащий три эажимных элемента и

10 привод их перемещения; смонтирован ные в корпусе захвата и связанные между собой зубчатой передачей. Два зажнмных элемента выполнены в виде установленных с возможностью вращения и снабженных зубчатыми секторами рычагов, а третий зажимный элемент выпсанен в виде установленной с возможностью поступательного перемещения зубчатой рейки. В корпусе захвата имеется окно, размеры которого больше поперечных размеров зажимаемой детали.

Известный захват обеспечивает одинаковое перемещение всех трех зажимньтх

2 элементов к центру зажимаемой детали, а вследствие упругих свойств сильфонов происходит самоустановление торца детали по трем основным точкам базовой плоскости патрона станка (1).

Однако при съеме текстолитовых бобин с пряжей искусственного волокна весом до 20;кг захват за пряжу исключается из-за легкого повреждения ее формы, обусловленного низким. коэфт1етциентом трения материала пряжи. Удержать тяжелую бобину за ее свободный от пряжи выступающий конец не представляется возможнвтм, поскольку длина его колеблется от 15 до 30 мм в зависимости от степени износа текстолитовой бобины. Поэтому наиболее приемлемый вариант — перетягивание бобины с пряжей с цилиндрического бобинодержателя на цилиндрическую руку манипулятора.

Однако в этом случае иэ-за необходимости расположения большинства деталей на самой руке, сильно увеличиваются габариты узла "захват-рука" .ма&06406

4О нипулятора. Наличие сильфонов и плиты усложняет устройство, а выступающие детали при подводе захвата повреждают пряжу. Кроме того; захват не чувствует отсутствия бобины и может вместо бобины захватить металлический бобинодержатель, что создает аварийную ситуацию.

Наиболее близким к предлагаемому является захват промышленного робота, 10 содержащий связанные с кистью робота захватные рычаги с подвижно закрепленными на них губками, причем на захватных рычагах выполнены продольные направляющие пазы, в которых установлены подпружиненные ползуны с закрепленными на них осями, а губки установлены на этих осях с возможностью вращения и подпружинены относительно полаунов 2).

Известный захват обладает возможностью самоустановки, однако использовать его для захвата бобины с пряжей не представляется возможным в связи с тем, что он не захватывает бобину с пряжей, так как свободный от пряжи конец бобины имеет длину всего 15-30 мм.

Кроме того, своими выступающими частями захват деформирует и повреждает пряжу, а также не чувствует" отсутствия бобины и захватывает бобинодержатель, 30 что может привести к аварии.

Цель изобретения — повышение надежности работы и расширение технологических возможностей.

Для достижения поставленной цели захват снабжен расположенными на захватных рычагах подпружиненными стержнями и связанными с ними конечными выключателями, а также шарнирно закрепленным на этих штырях защитным кольцом, расположенным перед губками, и пластинчатыми pBccopGMH со взаимно перпендикулярным расположением пластин, причем губки связаны с захватными рычагами посредством этих рессор, 4> а накладки изолированы от губок и расположены по окруха ости с равномерным шагом. — г

На фиг. 1 изображен охват в закрытом состоянии, вид спереди; на фиг. 2то же, вид сверху; на фиг. 3 — вид А-Л на фиг. 1.

Захватные рычаги 1, рессоры 2 и 3, губки 4 с электрически изолированными накладками 5, защитное кольцо 6 со штырями 7, узлами 8 крепления штырей пружинами 9 и конечными выключателями 10 расположены снаружи цилиндрической руки 11 манипулятора, имеющей прорези вдоль образующей на противоположных сторонах, в которые проходят концы рычагов 12 и проушин 13.

Механизм перемещения захвата вдоль руки 11 (пара винт-гайка) расположен внутри руки 11 (не показан.). Механизм раскрытия захвата также расположен внутри руки 11 и состоит из пары винтгайка 14 и 15, подвижного рычага 12 и проушины 13, на концах которых, прошедших через боковые прорези руки 11, шарнирно закреплены захватные рычаги

1. К рычагу 1 неподвижно закреплен . один конец рессоры 2, к другому концу которой прикреплен;конец второй рессоры 3. К другому концу рессоры 3 шарнирно прикреплена губка 4 с накладкой 5, изолированной от губки прокладкой

16. Защитное кольцо6 установлено на штырях 7. Штыри 7 установлены с возможностью возвратно-поступательного движения в узлах 8 и подпружинены пружинами 9. Конечные выключатели 10 расположены у концов штырей 7. Деформация рессор 2 ограничена упорами 17 .

Устройство работает следующим образом.

Раскрытый захват подводится к торцу бобинодержателя, на котором расположена бобина с пряжей, и надвигается на свободный от пряжи конец бобины до упора защитного кольца 6 в пряжу и срабатывания конечных выключателей 10.

В этот момент радиальный зазор между накладками 5 и свободным от пряжи концом текстолитовой бобины равен

3-10 мм. Затем захват закрывается, что обеспечивает вращение винта 14, перемещением гайки 15, рычагов 12 и l, рессор 2 и 3 и губок 4. Поскольку накладки 5 расположены по окружности с равномерным шагом, деформация свободного от пряжи конца бобины сведена к минимуму и заклинивание бобины на бобинодержателе при захвате исключено.

После срабатывания захвата включается привод стягивания (не показан) и бобина с пряжей перетягивается с бобинодержателя на цилиндрическую ру- . ку 11 манипулятора.

В случае захвата .бобинодержателя, на котором отсутствует текстолитовая бобина, либо при недостылке захвата или срыве захвата при зафиксированной бобине накладки 5 касаются металлического бобинодержателя, соединенного с корпусом машины. Поскольку накладки 5 электрически изолированы от губок 4 прокладками 16 и соединены проводника5 80640 ми (не показаны) со входом блока управления, последний срабатывает, раскрывает и отводит захват.

В случае параллельного сдвига осей бобинодержателя и руки 11 манипулятора (если не одинаково выставлены бобинодержатели по высоте), последствия сдвига компенсируются с помощью рессор 2. Сдвиг или перекос упомянутых осей в горизонтальной плоскости ком- 10 пенсируется рессорами 3.;4аличие рессор 2 и 3, шарнирного закрепления губок 4 и кольца 6 допускает перекос осей до 5-15 и сдвиг их до 1-3 мм, 0 что повышает надежность работы 5 охвата. ными на них губками и накладками, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью повышения надежности работы и расширения технологических возможностей, он снабжен расположенными на захватных рычагах подпружиненными стержнями и связанными с ними конечными выключателями, а также шарнирно закрепленным на этих стержнях защитным кольцом, расположенным перед губками, и пластин— чатыми рессорами со взаимно перпендикулярным расположением пластин, причем губки связаны с захватными рычагами посредством этих рессор, а накладки изолированы от губок и расположены по окружности с равномерным шагом.

Формула изобретения

Схват промышленного робота для бобин с пряжей, содержащий привод и захватные рычаги с шарнирно закрепленИсточники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 556731, кл. В 25 g. 15/00, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР

hh 567600, кл. В 25 $ 15/00. 1977.

806406

А — А

Составитель Л. Орлов

Техред М. Федорнак

Корректор В. Бутяга

Редактор И. Николайчук

Подписное

Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 136/35 Тираж 1101

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иаобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, .Раушская наб., д.,4/5