Цикловая система программногоуправления промышленным роботом

Цикловая система программногоуправления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик о>807212

К АВТОРСКОМУ С ВТВЯЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву— (22) Заявлено 050778 (21) 2639703/18-24 с присоединением заявки М— (23) Приоритет,— . Опубликовано 230281 . .Бюллетень N9

Дата опубликования описания 230291 (51)hler Кл з

: G 05 В 19/00

В 25 т 9/00

Государственямй коимтет

СС С P

ho делан изобретеннй к открытия (53) УДК 62-50 (088. 8) 4

И.Б.Кнауэр, В,B.Øoð, Г.С.Гаврилова и М.M.ÇâÜðåâ„. „

--..

Г Qgggl 3 )А« Н:Ю

C, «ЕХВ4ур4., А, — аГДЦ;97 р, (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к програм-мному управлению и может быть использовано для управления цикловым промышле н ным ро б о том.

Известна система программного управления промышленным роботом, содержащая блок управления, программоноситель, блок считывания, по каждой регулируемой координате приводы, датчики положения и элементы

И (1).

Однако эта система имеет громоздкий программоноситель.

Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является система, содержащая последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор кадров, программоноситель и по каждой координате последовательно соединенные привод, датчик положения и второй элемент И, выход каждого из которых подключен ко входам первого элемента И (2).

Недостатком этой системы является большие габариты программоносителя, обусловленные заданием положения схвата робота в пространстве программоносителя, его положения по каждой координате.

Целью изобретения является упрощение системы.

Цель достигается тем, что предла гаемая система содержит дешифратор

5 и по каждой регулируемой коорднна= те элемент ИЛИ, выход которого соединен со входами привода и второго элемента И, а входы — с соответствующими выходами дешифратора, вход которого подключен к выходу программоносителя.

На чертеже представлена функциональная схема системы.

Система содержит первый -элемент

15 И 1, коммутатор 2 кадров, программоноситель 3, дешиФратор 4, элемент

ИЛИ 5, приводы 6, датчики 7 положения, вторые элементы И 8.

Система работает следующим обра20 эом.

Считывание двоично-кодированного номера положения схвата робота, записанного в кадре программоносителя 3, происходит после установки

25 этого кадра коммутатором 2 по сигналу, сформированному в первом элементе И 1. Код считанного номера положения схвата поступает на входы дешифратора 4, с соответствующего

3Q выхода которого сигнал попадает че807212

Формула и з обре те ни я

ВНИИПИ Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное

1 филиал ППП "Патент",г. Ужгород, ул. Проектная,4 рез элементы ИЛИ 5 на приводы б, устанавливающие схват робота в требуемое положение, а также íà входы соответствующих вторых элементов И 8, По приходу охвата робота в требуемое положение, разрешающие уровни с датчиков 7 положения поступают на вторые элементы И 8 и с их выходов далее на первый элемент И, на выходе, которого вырабатывается сигнал перехода к обработке следующего шага программы.

Применение изобретения позволит уменьшить габариты программоносителя путем уменьшения количества гнезд в кадре, требуемого для записи положения охвата робота в пространстве,и тем самым уменьшить размеры программоносителя. цикловая система программного,управления промьыленным роботом, содержащая последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор кадров, программный блок и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные привод, датчик положения и вторсй элемент И, выход каждого из которых подключен ко входам первого элемента. И, отличающаяся тем, что, с целью упрощения, она содержит дешифратор и по каждой регулируемой координате элемент ИЛИ, выход которого соединен со входами привода и второго элемента И, а входы — с соответствующими выходами дешифратора, вход которого подключен к выходу программного блока

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н, Промиаленные роботы, M., Машиностроение, 1975 „

Щ с. 48-50.

2. Инструкция по эксплуатации Instructions Manual Roobs Nark-1A, 1975 (прототип),