Способ программирования движенийпромышленного робота

Способ программирования движенийпромышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских Социалистических

Республик он 807214

К АВТОИ:КОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополиительмое к авт. саид-ву (22) Заявлено. 070778 (21) 264 286 8/18-24 с присоединением заявки Ио— (23) Приоритет

Оп фликовано 230281.&оллетеиь Н9 7

Дата опубликования описания 230281

<Я)М. К .з

G 05 В 19/00

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР но делам нзобретеннй и открытий (53) УДК62-50 (088. 8) В.С.Белов, Ю.Г. Козырев, В.Б. Великович, Е,МЩа а в, С.В.Житомирский и В.Г.Остапчук

- туг(.,„.Ъ тЕ

Ордена Трудового Красного Знамени эксперимЖИЩу рф научно-исследовательский институт металлорежущйх станков (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (5 4 ) СПОСОБ ПРО ГРАЙ И РО ВАНИ Я ДВИЖЕНИЙ

IIPOMbEIIJIEHHOI O POSOTA

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании промышленных роботов и манипуляторов с программным управлением. 5

Известен способ программирования движений промышленного робота, по которому вручную перемещают схват исполнительного органа по нужной траектории и запоминают положение отдельных координат исполнительного органа робота вдоль всей траектории движения (1) .

Однако этот способ может быть . . реализован только для тех роботов, 15 у которых возможно ручное перемещение исполнительного органа.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является способ, по которому вырабатывают и запоминают сиг- 20

- налы о положениях координат исполнительного органа при его перемещении по сигналам, задаваемым на каждую координату 12).

Однако процесс программирования 25 по этому способу очень трудоемок, так как требует последовательного управления отдельными степенями подвижности ПР и последующими коррекци- .ями их положения для точного дости= 30 жения нужной точки пространства схватом"исполнительного .органа.

Цель изобретения — упрощение процесса программирования ..

Цель достигается .тем, что устанавливают охват исполнительного органа в исходную точку траектории движения, формируют электромагнитное поле с максимальной плотностью по заданной траектории движения, задают движение схвата исполнительного органа и формируют сигнал коррекции движения по отклонению схвата исполнительного органа от максимума плотности электромагнитного поля.

На чертеже представлена функциональная схема способа программирования движений промыапенного робота, устройство реализации предлагаемого способа содержит источник 1 электромагйитного излучения, прием- .ник 2 электромагнитного излучения„ вьтчнслителъно-управляющий блок 3, исполнительный орган 4, датчики 5 положения координат исполнительного органа, блок б оперативной памяти, . преобразователь 7, блок 8 внешней памяти, пульт 9 уйравления.

807214

Формула изобретения

Составитель Е. Политов

Редактор В. Лазаренко Техред М. Лоя Корректор С.Щомак

Заказ 281/69 Тираж 951 ПодписнОе

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4

Устройство, в котором реализуется предложенный способ, работает следующим образом, Выбирают необходимую траекторию перемещения схвата исполнительного органа 4 и включают источник 1 электромагнитного излучения, максимальная плотность излучения которого совпадает с выбранной траекторией, По командам с пульта 9 управления осуществляют перевод схвата исполнительного органа 4 в начальную точку траектоРии..Далее с пульта 9 подают команду на перевод исполнительного органа 4 в режим автоматического самообучения. При этОм запоминается исходная позиция, а электромаг- 15 нитные сигналы, воспринимаемые приемником 2, выполненные, например, с помощью индуктивных датчиков, включенных по дифференциальной схеме, поступают в вычислительно-управляю- 2О щий блок 3. Алгоритм работы блока 3 в режиме самообучения выбран таким образом, чтобы отслеживать заданную пространственнуб, траекторию путем перемещения -фхватра.исполнительного 25 органа 4. с рав ф(енными на нем приемником 2 в нанрйддейии увеличения электромагнитных GHãéàëîâ, воспринимаемых приеяником 2.. При этом движении исполниТельного органа 4 сигналы об изменении текущих положений координат исполнительного органа 4 с датчиков 5 поступают в блок 6 оператив- ной памяти, где фиксируются для каждого последовательного момента времени, Эти зафиксированные значения текущих положений координат поступают на преобразователь 7 для получения усредненных значений текущих параметров, которые и запоми.наются блоком 8 внешней памяти.От- 40 сутствие изменения величин положений всех координат исполннтс пьного органа

4 для двух соседних момен гов времени означает конечную и яку траектории и приводит к выключения режима автоматическЬго самообучения.

Таким образом, предлагаемый способ программирования движений промышленного робота позволяет перейти от ручного. процесса обучения к автоматическому, снижает трудоемкость обучения при использовании промышленных роботов различных конструкций, Способ программирования движений промышленного робота, по которому вырабатывают и запоминают сигналы о положениях координат исполнительного органа, отличающийся тем, что, с целью упрощения процесса программирования, устанавливают схват б исполнительного органа в исходную точку траектории движения, формируют электромагнитное поле с максимальной плотностью.по заданной траектории движения, з,адают- движение схвата исполнительного органа и формируют сигнал коррекции движения по отклонению схвата исполнительного органа от максимума плотности электромагнитного поля.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н . Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, с.69-70.

2.Научно-технический сборник Р 1 Проьыаленные роботы, Л., Машиностроение, 1977, с.78-86 (прототип) .