Устройство для программногоуправления многокоординатнымманипулятором

Патент 807215

Авторы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сеюз Советских

Сецнаанстнческнк

РЕЕПУбЛНК

<>807215 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 100778 (21) 264 3028/18-24 (51)М. Кл 3 с присоединением заявки ¹

Государствеккцй комитет

СССР яо делаю изобретений я открытий

G 05 В 19/00

В 25 J 9/00 (23) Приоритет (53) УДК 62-50 (088. 8) Опубликовано 230281. Бюллетень Но 7

Дата опубликования описания 230281 с

3 (72) Авторы изобретения

М, A. Гладштейн и В. М. Комаров

i j,1

Рыбинский авиационный технологический и, ститут: (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

МНОГОКООРЛИНАТНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройств программного управления многокоординатным манипулятором.

Известно устройство программного управления многокоордннатными манипуляторами, содержащее генератор синхроимпульсов, управляемую пересчетную схему, распределитель импульсов и 1.оммутатор (1).

Однако оно имеет громоздкий программоноситель.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно соединенные блок памяти, первый дешифратор, линейный ин терполятор и исполнительный механизм манипулятора, блок управления, первый выход которого подключен к первому входу блока памяти, второй выход которого соединен со вторым входом линейного интерполятора (2).

Однако устройство требует большого объема памяти, что вызвано необ- . ходимостью программирования положения всех координат манипулятора при движении схвата по траектории.

Целью изобретения является упрощение устройства.

Поставленная цель достигается

5 тем, что устройство содержит первый и второй коммутаторы, блок обучения, вторые дешифраторы, распределитель импульсов и последовательно соединенные блок селекции, элемент эапре10 та, элемент ИЛИ и счетчик адреса, выход которого подключен ко второму входу блока памяти, второй выход первого дешифратора соединен через второй коммутатор со входом блока

15 управлени я, второй выход которого подключен ко второму входу элемен та

ИЛИ, третий выход вЂ” ко входу распределителя импульсов, четвертый выходко второму входу элемента запрета, а пятый выход вЂ” ко входу блока обучени я, первый выход которого соединен с третьим входом линейного интерполятора, а вторые выходы вЂ” с первыми входами первого коммутатора и

25 входами вторых дешифраторов, выходы которых подключены к первым входам блока селекции, вторые входы которого, а также вторые входы первого коммутатора соединены с выходами

30,распределителя импульсов, а выход

807215 первого коммутатора подключен к третьему входу блока памяти,.

На чертеже представлена функциональная схема устройства, Устройство содержит блок 1 памяти, первый дешифратор 2, линейный интерполятор 3, исполнительный механизм 4 манипулятора, блок 5 управления, блок б обучения, счетчик 7 адреса, элемент ИЛИ 8, вторые дешифраторы 9, блок 10 селекции, распределитель 11 импульсов, элемент 12 запрета, первый коммутатор 13, второй коммутатор 14.

Устройство работает следующим образом. для программного управления испол- 15 нительным механизмом 4 манипулятора в блок 1 памяти должна быть записана соответствующая программа движения, которая формируется методом пробного перемещения. При этом по командам 29 из блока 5 управления в режиме обучения осуществляется перемещение исполнительного механизма 4 манипулятора в заданную точку пространства. Информация о величине перемещения между последовательными точками траектории фиксируется в блоке б обучения. Эта информация поступает на информационные входы первого коммутатора 13 и входы вторых дешифраторов 9. По команде из блока 5 управления, поступающей на. вход распределителя 11 импульсов, последний вырабатывает группу импульсов, под воздействием которых информация с выхода блока 6 обучени я через первый коммутатор 13 з аписывается в з апомин ающий блок 1.

При записи не нулевых значений вели- . чин перемещений выходной сигнал блока

10 селекции разрешает прохожцение импульсов с выхода блока 5 управления 40 через элемент запрета 12, Выходной сигнал элемента 12 запрета через элемент ИЛИ 8 переключает счетчик

7 адреса, подключающий для записи очередную ячейку блока 1 памяти. Момент переключения адреса выбирается синхроимпульсом, поступающим из блока 5 управления на прямой вход элемента 12 запрета. Если же значение величины перемещения по некоторой ко- go ординате равно нулю, то при ее записи в блок 1 памяти, благодаря выходному сигналу соответствующего второго дешифратора 9, на выходе блока 10 селекции формируется потенциал, запрещающий прохождение импульса переключения счетчика 7 адреса через элемент

12 запрета. Таким образом, обеспечивается селективная запись информации . в блок 1 памяти лишь о координатах манипулятора, величина перемещения 60 по которым отлична от нуля.

В режиме автоматического воспроизведения записанной программы, информация из блока 1 памяти считывается в линейной интерполятор 3 по коман- Я дам блока 5 управления, Для последовательного выбора информации из ячеек блока 1 памяти по сигналам блока 5 управления через элемент ИЛИ 8 осуществляется переключение счетчика 7 адрес а. Пр а вил ьн ая адрес аци я с чи тываемой информации осуществляется первым дешифратором 2,дешифрирующим признаки координат. Второй коммутатор 14 выделяет момент, соответствующий .считыванию всей информации, описывающей переход от точки к точке.

По его сигналу блок 5 управления прекращает считывание информации и осуществляется отработка накопленной информации.

Предлагаемое устройство существенно сокращает необходимый объем памяти запоминающего блока, так как общее количество координат манипулятора (обычно 5-7) значительно больше, чем количество координат, изменяющихся при переходе схвата между последовательными точками траектории (обычно 2-3).

Формула изобретения

Устройство для программного управления многокоординатным манипулятором, содержащее последовательно соединенные блок памяти, первый дешифратор, линейный интерполятор и исполнительный механизм манипулятора, блок управления, первый выход которого подключен к первому входу блока памяти, второй выход которого соединен со вторым входом линейного интерполятора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит первый и второй коммутаторы, блок обучения, вторые дешифраторы, распределитель импульсов и последовательно соединенные блок селекции, элемент запрета, элемент ИЛИ и счетчик адреса, выход которого подключен ко второму входу блока памяти, второй выход первого дешифратора соединен через второй коммутатор со входом блока управления, второй выход которого подключен ко второму входу элемента

ИЛИ, третий выход вЂ” ко входу распределителя импульсов, четвертый выход вЂ” ко второму входу элемента запрета, а пятый выход вЂ” ко входу блока обучения, первый выход которого соединен с третьим входом линейного интерполятора, а вторые- выходы " с первыми входами первого коммутатора и входами вторых дешифраторов выходы которых подключены к первым входам блока селекции, вторые входы которого, а также вторые входы первого коммутатора соединены с выходами распределителя импульсов, а выход первого коммутатора подключен к третьему входу блоxà памяти, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

807215

Составитель Е.Политов

Редактор В.Лазаренко Техред М. Лоя Корректор С.Щомак

Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1) 3035, Москва, Ж-35,. Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, r.Óærîðoä, ул.Проектная, 4

1. Авторское свидетельство СССР

М 489627, кл. В 25 J 11/00, опублик. 1971.

2. Патент Франции 9 2236620, кл. В 25 J 9/00, опублик. 1976 (прототип) .