Устройство для записи программыуправления промышленным роботом

Устройство для записи программыуправления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалнстнческми

Реслублнк

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

< >807217

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 26.1078 (21) 26 77940/18-24 (51)М. Кл с присоединением заявки ¹â€”

G 05 В 19/00

В 25 7 9/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открнтий (23) Приоритет

Опубликовано 23,0281,6юллетен)ь"Й9 .7

«

Дата опубликования описания 230281

-Щ(УДК 62-50

«@,,- .. " (88. 8) (72) Авторы изобретения

В, И. Загребельный, В. И. Куцен (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММ

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЬМЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройств для записи программы управления промышленным роботом. 5

Известны устройства для записи программы управления промышленным роботом, содержащие блок обучения, блок памяти и по каждой регулируемой координате привод и датчик пере- 10 мещения (1) .

Однако устройство имеет сложный и длительный процесс программирования, Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является 15 устройство, содержащее блок обучения и последовательно соединенные вычислительный блок, а также по каждой регулируемой координате исполнительного органа последовательно соединен- 20 ные привод и датчик перемещения,вы- ход каждого иэ которых подключен к соответствующему входу вычислительного блока, первые выходы блока обучения соединены с входами соответ- 25 ствующих приводов (2).

Недостатком данного устройства является длительность процесса и низкая точность записи стандартных участков траектории. 30

Цель изобретения — повышение быстродействия и точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит блок задания типовых программ и коммутатор, выход которого соединен с входом блока памяти, первые входы - с выходами соответствующих датчиков перемещения, а второй вход — с вторым выходом блока обучения, третий выход которого подключей к входу блока задания типовых программ, вы- . ходы которого соединены с входами соответствующих приводов.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 обу- . чения, приводы 2, датчики 3 перемещения, исполнительный орган 4, вычислительный блок 5, блок 6 памяти, блок 7 задания типовых программ, коммутатор 8.

Устройство работает следующим образом.

Оператор, нажимая органы управления блока 1 обучения, приводит в движение приводом 2 исполнительный орган 4, который перемещается в необходимую тОчку на заданной траектории. При этом сигналы от датчиков

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им.Е.О.Патонà AH Украинской ССР

8О721г

Формула изобр<<т<.ни я

ЭНИИИИ Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное

Филиал ППП "Патент, r ужгород, ул. Проектная, 4

3 перемещени я поступают в вычислительный блок 5 и далее в блок 6 памяти. Так осуществляется запись программы для нетиповых участков траектории. Если же непосредственно за точкой записи следует типовой участок траектории, то оператор с помощью блока обучения подключает блок 7 задания типовых программ, который выдает требуемую типовую программу управления приводом 2 исполнительного органа 4. При этом исполнительный орган 4 перемещается по заданной траектории, а информация о перемеще- . нии с помощью датчиков 3 перемещения поступает на управляемый коммутатор 8, который непосредственно 15 ,посылает ее в блок 6 памяти, так как данная информация не требует обработки в вычислительном блоке 5. Исполнительный орган 4 осуществляет движение в соответствии с типовой прог- () раммой и перемещается по заданной траектории до конечной точки типовой программы. Цалее оператор может продолжить запись программы, используя ручное управление, или же, если далее следует типовой участок, воспользоваться типовой программой перемещения исполнительного органа.

Применение изобретения позволяет за счет автоматизации процесса программирования стандартных участков траектории сократить время и повысить точность записи программы.

Устройство для записи программы управления промышленным роботом, со держащее блок обучени я и последовател ьно соедин енные вычислительный блок, а также по каждой регулируемой координате исполнительного органа последовательно соединенные привод и датчик перемещения, выход каждого из которых подключен к соответствующему входу вычислительного блока, первые выходы блока обучения соединены с входами соответствующих приводов,отличающееся тем, что, с целью повыаения точности и быстродействия устройства, оно содержит блок задания типовых программ и коммутатор, выход которого соединен с входом блока памяти, первые входыс выходами соответствующих датчиков перемещения, а второй вход — с вторым выходом блока обучения, третий выход которого подключен к входу блока.задания типовых программ, выходы которого соединены с входами соответствующих приводов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Автоматическая сварка, 1976, Р 9, с.56-62.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2452865/25-24, кл. В 25 J 9/ОО, 1977 (прототип) .