Устройство для управления дистан-ционным копирующим манипулятором

Устройство для управления дистан-ционным копирующим манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е ()809047

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскик

Социалистическик

Республик

Ф

„з

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 10.01.79 (21) 2711139/18-24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 28.02.81. Бюллетень № 8

Дата опубликования описания 28.02.81 (51) М.К .

G 05 В 11/00

В 25 J 13/00

Гевударствеииый комитет

СССР

II0 делам изобретеиий и открытий (53) УДК 62-50 (088.8) В. A. Васильев, Н. Т. Гладских, А. И. Калинин Ю. И. Кузьмин, В. И. Кулешов, А. П. Самохин, В. В. Шабар ов и с < с, (72) Авторы изобретения

1 с;с1

1 (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ДИСТАНЦИОННЫМ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к автоматике и манипуляторостроению и предназначено для использования в системах управления дистанционными копирующими манипуляторами.

Известно устройство для управления дистанционным копирующим манипулятором, содержащее установленные на звене задающего органа акселерометры, выходы которых соединены с соответствующими входами вычислительного блока (1) .

Недостатком этого устройства является его сложность из-за наличия вычислительного блока с.перемножающей частью.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство для управления дистанционным копирующим манипулятором, содержащее по каждой

15 регулируемой координате последовательно соединенные первые акселерометр, сумматор усилитель и двигатель, последовательно соединенные вторые сумматор, усилитель и двигатель, последовательно соединенные вторые 2о сумматор, усилитель и двигатель и второй акселерометр, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора. Кроме того, устройство содержит датчики нагрузки, подключенные к первым сумматорам, и датчики положения, подключенные ко вторым сумматорам (2).

Недостатком этого устройства является

его сложность, вытекающая из наличия в нем датчиков нагрузки и датчиков положения.

Цель изобретения — упрощение устройства.

Эта цель достигается тем, что выходы первого и второго акселерометров подключены к соответствующим входам второго сумматора.

На чертеже представлена функциональная схема устройства для управления дистанционным копирующим манипулятором.

Устройство содержит акселерометры 1 и 2, сумматоры 3 и 4, усилители 5 и 6 и двигатели 7 и 8.

Устройство работает следующим образом.

При отклонении звеньев задающего или исполнительного органа дистанционного копирующего манипулятора, по любой из его регулируемых координат, сигналы с выходов акселерометров 1 и 2 этой регулируемой координаты поступают на соответ809047

Составитель Е. Политов

Редактор Е. Лушникова Техред А. Бойкас Корректор Н.Швыдкая

Заказ 10877/52 Тираж 940 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ствующие входы сумматоров 3 и 4, сравниваются между собой, усиливаются усилителями 5 и 6 и отрабатываются двигателями 7 и 8 соответственно. Двигатели 7 и 8 приводят в движение звенья задающего и исполнительного органов по соответствующей регулируемой координате до тех пор, пока не сравняются сигналы с выходов акселерометров 1 и 2, установленных на звеньях задающего и исполнительного органов соответствующей регулируемой координаты. В результате эти звенья приходят в согласованеное положение, что позволяет управлять манипулятором.

Таким образом, использование предлагаемого изобретения позволяет значительно упростить устройство для управления дистанционным копирующим манипулятором по сравнению с известным, так как управеление манипулятором по положению и нагрузке и коррекция управляющих сигналов по ускорению осуществляется при помощи акселерометров по каждой регулируемой координате, что позволяет исключить из устройства датчики нагрузки и датчики положения.

Формула изобретения

Устройство для управления дистанционным копирующим манипулятором, содержащее по каждой регулируемой координате последовательно соединенные первые акселерометр, сумматор, усилитель и двигатель, последовательно соединенные втоерые сумматор, усилитель и двигатель и второй акселерометр, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора, Отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, выходы первого и второго акселерометров подключены к соответствующим входам второго сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 330950, кл. В 25 J 3/04, 13,12.71.

2. Авторское свидетельство СССР № 275680, кл. В 25 Х 3/04, 22.04.70 (прототип).