Устройство для записи программыуправления промышленным роботом

Устройство для записи программыуправления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

II I) 8I I 203

ОПИСАНИЕ

ИЗОЬРЕ | ЕНИЯ

| О)О3 ьоостсклх

Социалистических

Распуолик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.10.78 (21) 2670014, 18-24 (51)М 1;,з

G 05В 19/00

В 25J 9/00 с присоединением заявки М

СССР ло делам изооретеиий и открытий (53) УДК 62-50(088.8) (43) Опубликовано 07,03.81, Бюллетень ¹ 9 (45) Дата опубликования описания 07.03.81 (72) Авторы изобретения

Г. А. Спыну, В. А. Тимченко, Г. И. Сергацкий, Е. Ф. Маличенко, О. Н. Гудима и Т. Н. Кожухарь

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. E. О. Патона (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЪ|1ИЛЕННЫМ РОБОТОМ

Государстяеииый комитет (23) Г1риоритст

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании систем управления промышленными роботами.

Известны устройства для записи программы управления промышленным роботом (1J, содержащее приводы исполнительного органа, датчики положения и блок памяти, однако качество такой программы низко, поскольку при программировании перемещение исполнительного органа осуществляется вручную.

1! аиболее близким техническим решением к изобретению является устройство (2), содержа цсс привод программоносителя, копирный ролик, установленный на исполнительном органе и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные привод исполнительного органа и датчик поло кения, выход каждого из которых подключен к соответствующему входу программоносителя.

Недостатком устройства является невозмо>кность записи программы позиционного управления, так как при остановке в iipoцессе записи копирного ролика 1)ривод программоносителя также останавливается, Аналог)пп)а51 ситуаци51 возникает, когда необходимо изменить ориентацию раоо)его органа относительно поверхности изделия при неподвижном I oiiilp)loxi ролике и записать изменение op)IOIITBIIIIII ца программоноситсль.

Целью изобретения является p;)cI1)lipc)IIIC .к ÎÎ 12CTII l)PII31CIICIIII5I VCTPOIiCT132.

Сущность пзоорстсния заключается в том, гго устройство co;jcð511)IT последоватсл)пlî соединенные блок задания режимов, а также последовательно сосдинснныс элс)О xIcI3T 11, 111 ll кл)о11, )3Topoli вход 1 .оторого

)одключсц ко второму вы;оду блока задаш)я рсжiuioi3, 11 выход — ко входу привода программоносите,-,51, à входы элемента 11.1И

coe;),IIIie)IIi с выходом каждого датчика iio1. ложения.

Функциональная схема устройства представлена на чертеже, где ооозначсны: привод 1 испоa)IIITcл ного органа 2, датчики положения 3, каналы записи 4, рабочий ор20 ган 5, коппрный ролик 6 с приводом 7, блок задания режимов 8, ключ 9, элемент

10 и привод 11 программоносителя 12.

Устройство для записи программы управления промышленным роботом работает следующим ооразом.

Оператор вручнуio перемещает исполнительный орган 2 пз исходного положеш)я в па )альную т1)чку обработки изделия. Переi.c1lIc)I!ic I)pIIi3oдпт и «o5)i3ëåíI))o сигналов на выходе дат)иков положcilii51 3. Эти III)iaлы

3 через элемент ИЛИ 10 открывают ключ 9 и на привод программоносителя 11 от блока задания режимов 8 поступают cfiãIJftcii.i управления, обеспечивающие минимальную, но достаточную для надежной записи программы скорость перемещения программоносителя 12. Одновременно сигналы датчиков положения 3, величина которых соответствует величинам перемещения по осям координат робота, через каналы записи 4 записываются на программоиоситель 12.

П О с л е до с ти ж е и и 51 1<0 i f p 10 ?? ?? ?? ?? 0 ?? 6 ?????????????????????? ?????????????? ?????????? ?????? ?? .?????????????? ?????????? ?????????????? ?????????????? 8 ???????????????? ??????????jbi 7 11 koiihphoi- po.!?????? ii iipot pa:>1моносителя 12, задав предварительно требуемую скорост! перемещен>1я. Оинхронизация работы приводов и 11 может оыть обеспечена как путем задания сигналов управления от одного переключателя блока задания ре5кимов 8, так и соединение>м их с помощью «электрического валя», Прижимая копирный ролик 6 к изделию, оператор осуществляет перемещение рабочего органа

5 по заданной траектории, например iio лиHHH сварного соединения, окрашиваемой поверхности и т. д. Перемещение исполнительного органа 2 с рабочим органом 5 вдоль заданной траектории осуществляется за счет сил трения между ко>1ирующим роликом 6 и поверхностью изделия. В iipoцессе записи программы рабочий орган 5 может быть остановлен путем прекращения подачи сигнала на приво Lr «I 11 от блока задания режимов Я. В зависимости от технологических трсоований может быть произведено изменение ориентации рабочеl0 органа 5 при неподвижном рабочем Орl Вне 5 и копирном ролике 6. Б этом случае перемещение программоносителя 12 осуществляется по сигналу дат иков положения 3 соответствующих осей координат робота.

Указанный сигнал поступает на привод программоносителя 11 с блока задания режимов 8 через ключ 9. В процессе записи программы позиционного управления подача сигнала блока задания режимов 8 на привод программоноситсля 11 во Врс»ff выключения привода 7 конпрного ролика 6 нс прекращается. 1 ем самым может быть обеспечена запись на программоноситель 12 технологи lecf(ftx команд, выш>лнясмых при неподвижном рабочем органе 5 (например>

tipH точечной дуговой или контактной сваркс). По окончани 32писи программы раба-!

Их перемещений оператор Выключа IT npuB0;J, 7 Koi. i;>!loco p0.lilK2 6 И BI>JBO>HT !iclIÎ,Iнительный ор>ан 2 В исходное положение.

l1ереме1цеппс программоносителя 12 на учасгке от поверхности изделия до исходНОГО положения х!0>нет оыть также осущеcтВ;1ено с 110!XIOLIJ,bio си>-На 10B 0.10ка 3dдания

pe «H»ioB 8 через к;110ч 9 iio CHPHa I a."d c Baix Îд а да т ч l i и 0 В l! 0 Г1 О ж е н и я 3 и э. i е >l e I I T a

51, 1И 10. (Иол!ощь>1> СИГИd.!ОВ О.IОК2 ЗВД2н5!51 рс5кпл10В 8 ooecfleчиБается . >1инил>альI!251 CKÎpocТ; Jlepe >iell1eIIH5J программoHOCH1 Ipa Iiåð2áîòà !Още:51 «ри воде 7 копирного ролика 6.

Область применения предложснногo устройства расширена:a счет того, ч-.о оно обеспечивает запись программы позиционного yiipaB.ICJJII>f, программы холостых перемещений, когда копирный ро. IliK не с0ирикасается с юверхностью изделия, а такж е H 3»l e H 051 J i J. 0 P I J e i i I a LII I H P 2 00 1 e I 0 0 1> Г 2 H;i

i i P i i I I e I10,If3 II5J> 1 i 0 >i K0 I i IlP H 0 3 P 0. H KP..

Формула изооретения

Устройство для записи программы управлсни5-: промышленным роботом, содсрТкащес приво;, программоносителя, копирный ролик, установ.1!нный на исполнительном органе, и но каждой регулир>смой координате 1ослсдовательно соединенные привод IicJlo.ltIHTc iû ого органа и датчик

IIo.1ОжсiIi15I, Iil>!. >ОД K!1>к!ОГО из I OTQPI>lx Г!ОДКЛК>ЧСII K СОО ГВСТСТЗУIОIЦСМ В ХОД > i!POграммоноситсля, 0 т л и ч а ю гц е е с я тем, «ro, с цельio t>acHIHpf IIIIJI 00:!2CTH»pEI»eHeJIHH устройства, оно содержит ilocëeäîaàтельно соедин снпы -. 0 oK задания ре5 .II >IOB и привод копирного рол> ка, а также последовательно соединенные элементы ИЛИ и ключ, Второй вход которого подключен

Ко второму выходу 6 IQKà задания режимов, а выход ко Вх!>д! привода программоноситсля, а Входы э ieiteHT2 И.1И соедиIIeHi>I с Выходом каждоl О дат 1ик2 по 10жеНИЯ, Источники ипфорх!ации, принятые Во внимание при экс lepTH3e

1. «Лв!0>,12тп>1еска5! сварка>-, 1976, ¹ 9, с. 60.

2. Авторское свидетельство i;o заявке

¹ 2364274,124> кл. В 253 9 00, 10.05.76 (прототип).

Составитель Г. Нефедова

Тсхред И. Пенчко корректор 3. Тарасова

Редактор Л. Утехина

Типография, пр. Сап1нова, 2

Заказ 505/13 Изд. ¹ 232 Тираж 940 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобрс-.снпй и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская паб., д 4 5