Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

C0Io3 СОиетсиих

Социалистических

Ресвублик

<э812565

К А®ТОРСКОМУ- Св ИТВЛЬСТВУ (61) Доиолннтельиое к авт. свнд-ву(22) Заявлено 09. 04. 79 (21) 2748579/25-08 с присоединением заявки Н9 (23) Приоритетfs1j Km3

В 25 Х 15/00

Гвсудмретееммы% м4и4мтет

СССР мв делан мавбретеммм м вткрнтмм

Опубликовано 15,03.81,. бюллетень N9 10 (53) УДК 62-229.

-72(088 ° 8) Дата епублнкевання описания 16. 03. 81 (72) Авторы нзобретемня

A.C. Григорьян, В.И.. Мороз и В:Л. АФонин

1 °, 1

l (54) СХВАТ. ПРОЯИИЛЕННОГО РОБОТА /

Изобретение относится к машиност.роению, в частности к промышленным роботам, к схватам исполнительного органа, и может быть использовано при массовом производстве деталей автомобиля, получаемых методом горячей штамповки, например рессор автомобиля ВИЛ-130, под шек передней рессоры, накладок стремянок, на« кладок башмаков, проставок передних рессор, а также для изготовления временных скоб. Обработка възаеуказаиных деталей происходит при температуре нагрева 900 С

Известен схват промьылениого робота, содержащий корпус с размещенным в нем штоком, соединенным с прфводом и пару зажимных пальцев, шарI нирно соединенных с корпусом И1.

Недостатком известного охвата 2© является то, что он может захватывать детали с ограниченным диапазоном размеров, что сужает его технологические возможности.

Цель изобретения - расширение тех- 2 иологических возможностей.

Для достижения поставленной цели схват снабжен дополнительным зажимным пальцем, установленным иа штоке с возможностью регулировки в осевом 30 направлении, а пара зажимных пальцев также шарнирно соединена со штоком посредством общей оси.

На фиг. 1 схематически изображен схват промыаленного робота, вид спередиу на Фиг. 2 — разрез A-A на фиг. 1.

Схват промышпенного робота содержит корпус 1, в котором запрессованы направляющие втулки 2 и 3. K корпусу

1 с помощью винтов 4 крепятся щечки

Ф

5, которые устанавливаются на руке промывитенного робота (на чертеже не показана) с помощью болтов б и гаек

7. В направляющих втулках 2 и 3, закрепленных в Корпусе.1, установлен шток 8, который соединен через хвостовик 9 гайкой 10 с приводом (на чертеже не показан ). Один из эажимиых пальцев 11 размещен в выполненном.в корпусе 1 окне 12 и эакреплен винтами 13 на штоке 8 с воэможностъю регулировки вдоль него. Для Фик. сации зажимного пальца 11 от проворота на штоке 8 имеется шпонка 14.К корпусу 1 с помощью винтов осей

15 шарнирно прикреплены два других зажимных пальца.16. Кроме того, оба эажимных пальца 16 шарнирно связаны ао штоком 8 при помощи общей оси 17, 81 2565

Формула изобретения

ВНИИИИ Заказ 639/18 Тираж 1090 Подписное

Филиал ÏÈÈ Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, установленной на его конце и закрепленной шплинтом 18 через шайбу 19.

Между ажимными пальцами 16 на оси

17 установлены распорные втулки 20.

На корпусе 1, смонтирован датчик 21 наличия детали.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

При включении привода шток 8 перемещается в крайнее правое положение. ,цва эажимных пальца 16, связанные 1О шарнирно со штоком 8, поворачиваются вокруг винтов-осей 1..5 по часовой стрелке. Одновременно с этим зажимной палец 11, .размещенный в .окне 12 корпуса 1, совершает поступательное движение совместно со 3$ штоком 8. Таким образом осуществляется движение зажимиых пальцев 11 и

16 навстречу друг другу, что н приводит к зажиму детали,в трех точках (по числу зажимиых пальцев). Ка виут- 29 ренних сторонах зажимных пальцев

11 и 16 имеются заостренные скосы (клинья), Благодаря наличию скосов (клиньев), а также движению эажим-. ных пальцев навстречу друг другу про- yg исходит самоцентрирование захватываемой детали и обеспечивается надежное прилегание детали к корпусу схвата..

В момент захвата детали схватом происходит контактирование детали с датчиком 21, который дает командУ подтверждения наличия детали в схва.те в систему, управления проьааалениого робота. При обратном включении привода происходит разжатие схвата и деталь устанавливается в зону обработки.

С целью сокращения холостого хода для захвата детали предусмотрена регулировка расстояния между зажимными пальцами 11 н 16. Эта регулиров ка осуществляется с помощью винта

13 на соответствующий типоразмер захватываемой детали. Благодаря наличию реэьбового соединения хвостовика 9 со штоком 8 осуществляется регулировка хода поршня. Тем самым регулируется положение зажимного пальца 11 и величина раскрытия зажимных пальцев 16.

Схват промышленного робота, содержащий корпус с размещенным в нем штоком, связанным с приводом, и пару эажимных пальцев, шарнирно соединенных с корпусом, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным эажимным пальцем, установленным на штоке с возможностью регулировки в осевом направлении, а пара зажимных пальцев также шарнирно соединена со штоком посредством общей оси.

Источники информации, принятые во внимание прн экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 398491, кл. В 66 С 1/42, 1970.