Самонастраивающийся двухканальныйпривод

Самонастраивающийся двухканальныйпривод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

«>813354 (63) Дополнительное к авт. свид-ву (51)М. Кл.

G 05 В 13/02 (22) Заявлено 271276 (21) 2434731/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 1 5038 1 Бюллетень ¹ 1 0

Дата опубликования описания 1 50381

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 (088. 8) P2) Автор изобретения

М.В. Вайсман (71) Заявитель

Волгоградский политехнический институт (54) САМОНАС 1РАИВАЮ!ЦИЙСЯ ДВУХКАНАЛЬНЫЙ

ПРИВОД

Изобретение относится к фотокопировальным системам, обеспечивающим автоматическое прослеживание плоских кривых.

Известна двухканальная система, содержащая фотоголовку, синусно-косинусный распределитель скоростей, усилители и координатные приводы, применяемая для газовой резки. В данной системе нагрузка на валах координатных приводов при обходе копируемого

KoHтура практически не меняется, так как нет силового взаимодействия между рабочим органом и деталью (1).

Недостатком данной системы при ис- l5 пользовании их на металлорежущих станках является возникновение ошибок прослеживания вследствие изменения нагрузки на валах двигателей, зависящих от профиля и режима обработки 20 детали, что приводит к нарушению распределителя скоростей. В результате этого, несмотря на правильное распределение управляющих воздействий, подаваемых на входы приводов, резуль- 25 тирующий вектор скорости изменяет свое направление.(фиг.2) и центр копирования смещается с линии чертежа на параллельную траекторию, отстоящую от линии на величину а, при ко- 30 торой новое установившееся распределение управляющих воздействий ком" ле возникшее изменение скоростии одного и э прив одов.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство для фотоследящего копирования чертежей, содержащее последовательно соединенные первый усилитель, первый двигатель, первый дифференциатор, первый блок сравнения и первый сумматор и последовательно соединенные второй усилитель, второй двигатель, второй блок сравнения и второй сумматор, выход первого усилителя соединен со вторым входом первого блока сравнения, а выход второго усилителя соединен со вторым входом второго блока сравнения (2), Недостатком данного привода яв" ляется его малая точность.

Цель изобретения - повышение точности привода, Поставленная цель достигается тем, что привод содержит первый и второй блок умножения, выходы которых подсоединены ко вторым входам соответственно первого и второго усилителей, первый и второй входы первого блока умножения соединены соответственно с выходами первого дифферен813354 рассогласования дЧ„, второго блока

12 умножения вызывает уменьшение глубины обратной связи в канале У, что приводит к соответствующему увеличению скорости привода У и к сохранению прежнего направления результирующего вектора скорости.

Аналогичным образом изменение скорости в подаче У через второй блок 8 сравнения, второй сумматор 10 и второй блок умножения 11 оказывает влияние на скорость движения вдоль подачи Х.

Формула изобретения

При изменении (уменьшении) скорости координатного привода канала

Х (из"эа увеличения нагрузки на приводе Х) на величину ду первый блок

7 сравнения данной подачи выдает 45 напряжение рассогласования, которое суммируется с опорным напряжением первого сумматора 9, Выходное напряжение первого сумматора 9 воздействует с помощью второго блока 12 умножения на глубину обратной связи по скорости в канале у, так как напряжение на выходе блока 9 умножения зависит от напряжения обратной связи на выходе второго дифференциатора б и напряжения, выдаваемого первым сумматором 9, влияющего на коэФФициент обратной связи в канале У. За счет этого уменьшается скорость, развиваемая приводом У на величину дЧ, что приводит к уменьшению отклонения 60 результирующего вектора скорости от заданного направления. Уменьшение нагрузки на валу первого двигателя

3 вызывает увеличение скорости по подаче Х, что приводит к уменьшению 65 циатора и второго сумматора, а первый и второй входы второго блока умножения соединены соответственно с выходами второго дифференциатора и второго блока умножения.

На фиг. 1 представлена блок-схема самонастраивающегося двухканального привода; на фиг.2 — график поясняющий работу ус тройства.

Вход первого и второго усилителей привода каждого канала 1 и 2 соединен с распределителем скоростей системы, а выход с первым и вторым исполнительными двигателями 3 и 4. В канале имеется первый и второй дифференциаторы 5 и б, входы которых соединены с выходами первого и второго двигателей. B канале имеется измеритель отклонения скорости от заданной первый и второй блоки 7 и 8 сравнения, входы которого соединены с выходами первого и второго усилителей 2О

1 и 2 и выходами первого и второго дифференциаторов 5 и б, а выходы первого и второго блоков 7 и 8 сравнения соединены с одним из вхоцов первого и второго сумматоров 9 и 10, вторые входы которы< соединены с исто ником опорного напряжения (не показаны). В цепь обратной связи каждого канала дополнительно введены первый и второй блоки 11 и 12 умножения, одни Входы которых соединены с выходами первого и в торого дифференциаторов 5 и б, а вторые входы — c в ыходами сумматоров 1 0 и

9, .а выходы первого и второго блоков

11 и 12 умножения соединены со вторыми входами усилителей канала 1 и 2.

Устройство работает следующим образом „

При движении рабочего органа вдоль одной из координатных осей (оси Х) и при изменении нагрузки на двигателе этой подачи возмущающее воздействие на другую подачу (У) не поступает, так как входное воздействие в канале У равно нулю и изменение глубины обратной связи канала не вызывает изменения направления движения рабочего органа

Таким образом, введение блоков умножения в цепь обратной связи по скорости дает воэможность, изменяя коэффициент обратной связи по скорости одного канала в зависимости от отклонения скорости oz заданной в другом канале, сохранить направление. вектора скорости неизменным и обеспечивает повыаение точности

Фотокопировальных систем, работающих при переменной нагрузке на валах координатных приводов за счет эффекта самонастройки по возмущениям с помощью перекрестных связей между каналами.

Самонастраивающийся двухканальный привод, содержащий последовательно соединенные первый усилитель, первый двигатель, первый дифференциатор, первый блок сравнения и первый сумматор и последовательно соединенные второй усилитель, второй двигатель, второй блок сравнения и второй сумматор, выход первого усилителя соединен со вторым входом первого блока сравнения, а выход второго усилителя соединен со вторым входом второго блока сравнения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности привода, оп содержит первый и второй блоки умножения, выходы которых подсоединены ко вторьм входам соответственно первого и второго уснлителей, первый и второй входы первого блока умножения соединены соответствечно с выходами первого дифференциатора и второго сумматора, а первый и второй входы второго блока умножения соединены соответственно с выходами

813354

Фиг. /

Составитель A. Лащев

ТехредЙ.Бабурка Корректор Г, Назарова

Редактор Н. Воловик

Заказ 770/58

Тираж .940 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 второго дифференциатора и второго блока умножения.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1. Морозовский .В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования, Энергия, М,, 1970, с. 177 °

2. Авторское свидетельство СССР

В 394821, кл G Об К 11/02, 1973 (про,тотип).