Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (((>821126

Союз Советскин

Социалистических

Республик (6! ) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 01.06.79 (2! ) 2773844/25-08 с присоединением заявки ¹ (51)М. Кл.

В 25 J 9/00

1Ъоударстееиный койитет

СССР до делай изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15. 04.8 1. Бюллетень № 14

Дата опубликования описания 15.04.81 (53) УДК.62-229. .72 (088.81:: (72) Авторы изобретения

С. A. Гпинкин и Л. А. Зубкова (7!) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЪ|Й РОБОТ

Изобретение относится к машиностро- ению, в частности к промышленным робо-, там.

Известен промышленный робот, содержащий связанную с основанием механическую руку с приводами, например, сипо5 выми цилиндрами, ее поворота вокруг продольной оси и схвата (1).

Недостатком данного является сложность и громоздкость конструкции приводов поворота и раскрытия схвата.

Ilemü изобретения — упрошение конструкции.

Цепь достигается тем, что привод поворота и раскрытия схвата снабжен цо. пым валом, расположенным соосно на кор15 пусе силового цилиндра схвата, барабаном с винтовой канавкой, установленным йа этом валу и пальцем, смонтированным на плунжере и контактирующим с этой канав20 кой.

На фиг. 1 изображен описываемый промышленный робот, общий вид; на фиг. 2вид Х на фиг. 1 (увепичено); на фиг. 3—

2 вид Й на фиг. 1 (увеличено); на фиг.4 вид А на фиг. 1.

Промышленный робот. состоит из меха» нической руки 1, смонтированной на осчовании 2, имеюшем устройства подъема, поворота и передвижения робота. Меха- ническая рука 1 состоит из корпуса 3 руки, в котором установлен другой корпус 4 схвата, между ними образована полость .5. В полости 5 смонтирован подви>кно ппунжер 6 с закрепленным на нем пальцем 7, который одним концом контактирует с винтовой канавкой8, барабана 9, ; смонтированного неподвижно на попом ,:валу 10, а другим концом входит в пря молинейный паз 1 1 на корпусе 3. На корпусе 3 в торцах паза 11 смонтированы регулируемые упоры 12 и 13. В корпусе 4 смонтированы подшипники 14, на которых установлен корпус цилиндра

15 с гильзой 16, с каналами 17 и 18 для п(сдачи масла. Гильза 16 закрепляется в корпусе гидроципиндра 15 крышкой

82 1126

19. Каналы 17 и 18 изолируются друг от друга уллотнительным кольцом 20.

Шток 21 с поршнем 22 гидроцилиндра

15 соединен с рычагом 23 захвата 24, закрепленного на корпусе гидроцилиндра.

На конце корпуса гицроцилиндра 15 с помощью шлицевого соединения подвижно смонтирован конец полого вала 10, другой конец которого на подшипниках 25 смонтирован в кортесе 4 и с помощью переходной втулки 26 соединяется с верт- люгом 27 подачи масла в цилиндр 15..

Вертлюг 27 смонтирован в стакане 28, установленным в корпусе 3. В вертлюге

27 и стакане 28 выполнены каналы 29 и 30 для подачи масла в трубопроводы

31 и 32, соединенные с вертлюгом 27 и корпусом гидроцилиндра 15 и проходящие внутри полого вяла 10. Каналы 29 в вертлюге 27 соединены с соответствукхцими каналами 30 в стакане 28 Юольцевыми канавками 33, которые изолироBGHbl друг от друга уплотнительными кольцами 34. Втулка 26 закреплена на полом валу 10 и вертнюге винтами 35 и

36. Зля подачи маспа к вертлюгу 27 смонтированы трубопроводы 37 и 38, а в полость 5 трубопроводы 39 и 40.

Промышленный робот работает следующим образом.

При подаче масла в трубопровод 40 плунжер 6 передвигается влево и вместе с ним передвигается палец 7, который взаимодействует с винтовой канавкой 8 барабаня 9, палец поворачивает его и

35 вместе с ним полый вал вокруг горизонтальной оси. Одновременно палец 7 передвигается в прямолинейном пазу 11 корпуса 3 и взаимодействует с регулируемым упором 12, который ограничивает угол поворота вяля 10. Через шпицы

4о вал 10 передает вращение корпусу гидроцилиндра 15, который вместе с закрепленным на нем захватом 24 в подшипниках 14 поворачивается вокруг горизонтальной оси. Обратный поворот захватя 24 осуществляется при подаче масла в тру.4 бопровод 39, при этом палец 7 вместе с плунжером 6 передвигается вправо и взаимодействует с другим регулируемым упором 13. Зажим захвата 24 производится следуицим образом: масло подается в трубопровод 37 через канал 30 и кольцевую канавку 33, в стакане 28 попадает в канал 29 вертлюга 27, а из него в трубопровод 32, после чего через канал в гильзе 16 попадает в штоковую полость гидроцилиндра 15, при этом поршень 22 передвигается вправо и через шток 21, и рычаг 23 сжимает захват 24.

Раэжим захвата 24 происходит при подаче масла в бесштоковую полость гидроцилиндра 15 через трубопровод 38. Канал 30 выполнен в стакане 28, канал

29 — в вертлюге 27, трубопровод 31 и канал 18 — a гильзе 16. формула изобретения

Промышленный робот, содержащий связанную с основанием механическую руку с приводами, например, силовыми цилиндрами, ее поворота вокруг продольной оси и схвата, и с системой подачи рабочей жидкости, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен полым валом, расположенным в корпусе механической руки, жестко закрепленным одним концом с корпусом гидроцилиндра схвата, а другим, связанным с системой подводя рабочей жидкости, барабаном с винтовой канавкой, установленным на этом вайу, а также пальцем, закрепленным на штоке силового цилиндра поворота механической руки и контактирующим с винтовой канавкой барабана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Белянин П. Н. Промышленные роботы.- М., Машиностроение, 1975, 186-188, черт. 100.