Модуль промышленного робота
Иллюстрации
Реферат
Со1оз Советских
Социалистических
Республик
О П И С А Н И Е < 823))4
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву (51)М. Кл.
В 25 Х 3/00
В 253 9/00 (22) За я влено 20.07.7 9 (2! ) 27 98612/2 5-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет.Ваударотоаииый комитет
CCCP ао делам изобретений и открытий
Опубликовано 23.04.81. Бюллетень ¹ 15
Дата опубликования описания 27.04.81 (53) УЯК62,229г-72(088.8) (72) Автор изобретения
Е. А. Янютин (71) Заявитель (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО POBOTA
Изобретение относится к машиностро ению, в частности к конструкциям промышленных роботов, и может найти применение в механосборочном производстве.
Известен модуль промышленного робота, содержащий двигатель, переключающий механизм и по меньшей мере один уцорЩ
Недостаток устройства - сложность конструкции и малое число точек позици
10 онирования.Бель изобретения - упрощение конструкции и увеличение точек позиционирования.
Поставленная цель достигается тем, что двигатель промышленного модули вы15 полнен в виде моментного цилиндра с неподвижно закрепленной осью и с регулируемыми упорами, установленными на
его наружной поверхности, причем цилиндр снабжен полым стаканом, установленным .соосно с ним и имеющим паз, упор жестко связан с переключающим механизмом и установлен в пазу этого стакана.
На фиг. 1 - изображен модуль про.— мышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 °
Модуль промышленного робота состоит. из корпуса 1, корпуса моментного цилиндра 2, оси 3. цилиндра, упоров 4, полого стакана 5, подвижного упора 6, переклю" аюшего механизма, выцолнеиного в виде цилиндра 7; штоков 8 и 9, пружины 10 и 11, демпферов 12 и 13 и упоров 14 и 15.
Ось 3 моментного цилиндра 2 жестко закреплена s корпусе 1 модуля. Корпус моментного цилиндра 2 установлен на оси 3 на подшипниках качения.
На наружной поверхности моментного цилиндра выполнены направляющие, в которых жестко устанавливаются промежуточные упоры 4 и конечные упоры 14 и
15. Соосно оси,;3 на корпусе моментного цилиндра установлен полый стакан
5, в пазу которого установлен подвижной упор 6, имеющий две упорные поверхнооти. В осевом направлении упор 6 жестко
8231 14 связан с цилиндром 7. Полые штоки 8
- и 9 жестко закреплены в корпусе 1 модуля, а в осевом направлении упор 6 жестко связан с цилиндром 7. В свободном состоянии стакан 5 удерживается 5
/ в среднем положении демпферов 12 и 13.
Модуль промышленного робота выполняет ротационные движения и работает следующим образом.
Через полый шток 8 подается воз- 1о дух в верхнюю полость цилиндра 7. Преодолевая усилие пружины 10, корпус цилиндра 7 перемещается вверх и перемещает подвижный упор 6 в крайнее верхнее положение. Одновременно с этим через канал ося 3.под давлением подается воздух s одну из полостей момен ного цилиндра 2. Его корпус поворачивается вокруг оси 3 до замыкания одного из упоров 4 с упором 6. Стакан 5 ново- р рачивается вместе с корпусом моментного цилиндра 2 и, воздействуя на шток демпфрра 12, осуществляет плавучую остановку вращающегося .корпуса моментного цилиндра. Для продолжения дви- 2s жения в том же направлении сжатый воздух подается через полый шток 9 в нижнюю полость цилиндра 7. Его корпус перемещается вниз и переводит упор 6 в крайнее нижнее полсзкение, так как щель зо между опорными поверхностями упоров
6 несколько больше ширины упоров 4.
За счет того, что в полости моментного цилиндра присутствует давление рабочей среды, его корпус начинает поворачиваться. В это время стакан 5 с помощью пружины, установленной в демпфе. -. ре 12, возвращается в среднее положение.
Следующий упор, закрепленный на корпусе моментного цилиндра, псаадает уже на верхнюю упорную. поверхность упора 6 после чего происходит торможение и остановка. Крайние упоры 14 и 15, закрепленные на корпусе моментного цилиндра
2, выполнены по ширине больше щели в упоре 6. При выключении цилиндра 7 последний устанавливается в среднем положении пружинами 10 и 11 и устанавлв вает в среднее положение упор 6. Приэтом корпус моментного цилиндра 2 имеет возможность поворачиваться от одного крайнего положения до другого и.его угол поворота определяется расположением упоров 14 и 15. Кроме того, с любого промежуточного положзиия моментный цилиндр может .вернуться в одно из крайних положений.
Формула изобретения
Модуль промышленного робота, содержащий двигатель, переключающий механизм и систему упоров, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования и упрощения конструкций, двигатель выполнен в виде моментного цилиндра с неподвижно закрепленной осью и с регулируемыми упорами, установленными на его наружной поверхности, причем цилиндр снабжен полым стаканом, установленным соосно с ним и имеющим паз, а упор жестко связан с переключающим механизмом и установлен в пазу этого сгакана.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
% 555006, кл. В 25 Д 3/00, 1976.
В23114
A — Составитель Т. Костикова
Реджтор И. Еремеева Текред А. Ач г .Корректор Г. Решетник
Ф е \вФ
Подписное
Филиал ППП Патент, r, Ужгород, ул. Проектная, 4
Закеа 1961П7 Tsyam 1000
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-В5, Раушская наб., д. 4/5