Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

«ц 823116

Сокзз Советски и

Социепистииескии

Ресиублин (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 10.07.79 (21) 2798205/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 23 04 81 Бюллетень ¹ 15

{51)N. Кл.

В 25 J 5/00

ФЬюударотааннмй комитет

; СССР юю двлам изобретений и открытии

{53) УДК62-229. . 72(088.8) Дата опубликования описания 27.04.81 (72) Авторы изобретения

В. В. Вейдеман, Э. Ж. Кронберг, Л. К. Зитане и Г. К. Рубулис

Научно-производственное объединение "С 42;

1 л к t (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к маницуляторам и может быть использовано в лесозаготовительной промышленности.

Известен манипулятор, содержаший поворотную платформу установленные на ней последовательно и шарнирно связанные между собой плечо, предплечье и кисть с захватом, а также приводы их перемещения, выполненные в виде силовых цилиндров (1) ..

Недостатками известного манипулятора является то, что он имеет мал.ый вылет плеча и большую величину минимального вылета захвата, что оцзаничи- вает его технологические возможности.

Иекль изобретения - расширение техноло. гических возможностей манипулятора за счет увеличения зоны оослуживаемозо пространства.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен установленными на плече двуплечим рычагом и тягой, причем двунлечий рычаг одним концом шарнирно соединен с силовым цилиндром

2 арйвода этого плеча, а другим концом посредством тяги он шарнирно соединен с предплечьем.

Кроме того, плечо, предплечье, тяга. и двуплечий рычаг могут быть соединены между собой таким образом, что; образуют механизм пантографа.

На чертеже изображен манипулятор.

М анипулятор содержит поворотную платформу 1, плечо 2, предплечье 3 и кисть с захватом 4, силовой цилиндр 5 привода предплечья, силовой цилиндр 6 привода плеча, шарнирно соединенный с поворотной платформой 1 и одним концом двуплечего рычага 7, который шарнирно уотановлен на плече 2. Второй конец рычага 7 при помощи механической передачи, выпоп» пенной, например, в виде тяги 8, шарнирно соединен с предплечьем 3. Плечо 2, процедило чье 3 рычаг7 и тяга 8 соединены междусс» бой таким образом, что образуют механизм пантографа.

Манипулятор работает следующим образом.

823116

Источники информации, принятые so внимание при экспетизе

1. Авторское свидетельство СССР

% 623731, кл. В 257:5/00, 1S77.

Составитель А Кочетков

Редактор Г. Кацалап Техред А. Ач Корректор Г. Решетняк хааа 1861/ 7 Тираж «000 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Гидроцилиидр 6 находится в убраном

- полокении. При выдвижении штока гидроцилиндра 5, точка З перемещается по дуге, центр кривизны которой совпадает с осью шарнира «рейления гидроцилиндрв

6 иа поворотной платформе 1, т.е.. находится в точке F ° Высоту траектории перемещения захвата можно менять измеь

l пением положения штока гидроцилиндра

6. При более высокой траектории подьема захвата 4 отклонение от горизонтальной прямой уменьшается, так как увеличи« вается радиус дуги перемещения гидроцилиндра 6.

При необходимости перемещения захвата 4 по другой траектории оператор межет управлять гидроцилиндрами 5 и

6 одновременно.

Формула изобретения.

1. Манипулятор, содержащий поворо кую-платформу, установленные на ней последовательно и шарнирно связанные между собой плечо, предплечье и кисть с захватом,.а также приводы их пере мещения, выполненные в виде силовых цилиндров, о т л и ч а ю щ и и с -я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он. снабжен установленными на плече двуплечим рычагом и тя гой, причем двуплечий рычаг одним конio цом шарнирно соединен с силовым цилин дром привода этого плеча, а другим концом посредством тяги шарнирно соединен с предплечьем.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч ais ю щ и и с .я тем, что плечо, предплечье, тяга и двуплечий рычаг соединены между собой таким образом, что образуют механизм пантографа.