Патент ссср 826275

Патент ссср 826275

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советеини

Социалистичеекии

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и>826275 (Sl) Д K aBt.саид-ву(22)Заявлено 08.08.79 (21) 2807458/18-24 (51)M. Кл.

G 05 В 19/00

В 25 J 9/00 с присоединением заявки М

3Ьоудеретввивмй «омитет

СССР по делам изабрвтвиий н открытий (23) Приоритет (53} УДК 62-50 (088,8) Опубликовано 30.04.81. Бюллетень Мв 16

Дата опубликования описания 05.05.81 (72) Авторы изобретения

В. Г, Аветиков, B. М, Гришкин, Е. Ф. Сочейкнн и А. Н, Бветков

Особое конструкторское бюро технической кибернетики

Ленинградского политехнического института им. М. И, Калинина",,. (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ .

МАН И ПУЛЯТ ОРОМ.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в автоматизированных производственных комплексах, включающих технологическое оборудование н обслуживающие его промышленные подвижные роботы.

Известны устройства для управления подвижным манипулятором, содержащие блок задания программы, датчики позиций, приводы перемещения и приводы манипулятора (1).

Однако известные устройства громоздки и требуют точной остановки и фиксации, подвижного манипулятора в строго определенной точке на трассе. с

Наиболее близким к предлагаемому яв ляется устройство, содержащее последовательно соединенные датчики позиций, блок управления перемещением и привод перемещения, последовательно соединенные датчики технологического оборудования, блок отработки команд и привод маннпуля« тора, а также блок задания программы, пер2 вый выход которого соединен со вторым входом блока управления перемещением (2).

Недостатком этого устройства является наличие механических фиксирующих элементов, остановка с помощью которых требует затрат дополнительной энергии и времени. Кроме того,при длительной эксплуатации в механических фиксирующих элементах образуются люфты, понижающие точность позиционирования робота.

Цель изобретения — упрощение и повышение точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержнт последовательно соединенные датчик тормозного пути и блок коррекции,, второй вход котороко подключен ко второму выходу блока задания программы, а выход - ко второму входу блока обработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен со вторым выходом блока управления перемещением.

На фиг. 1 представлена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг; 2 — блок коррекции команд.

З И6 278

Устройство содержит блок 1 задания

-программы, датчики 2 позиций, блок 3 управления перемещением, привод 4 перемещения, датчик 5 тормозного пути, блок 6 коррекции, датчики 7 технологического оборудования, блок 8 отработки команд, привод S манипулятора. Блок коррекции включает блок 10 установки нулевого полакеиия, первый блок 11 вы-,. читания и второй бпок 12 вычитания.1

Устройство работает следующим образом.

Из блока 1 задания программы в.блок

3 управления перемещением поступает адрес позиции, к которой должен переместиться манипулятор. На основанки этой инфармации и информации о текущем положении, получаемой от датчиков 2 позиции, блок 3 управления перемещением sbraaer соответствующие управляющие сигналы на привод 4 перемещения. При подходе к нужней позиции по сигналу соответствующего датчика 2.блок 3 управления перемещением вырабатывает команду торможения и включает датчик 5 тсрмозного кути. Привод 4 перемещения тсрмоэит подвижный манипулятор, котарый Останавливается в некоторой точке на трассе в районе, где находится обслуживаемое оборудование. Истинные .координаты этой точки опредепя этся при помощи датчика 5 тормозного пути и поступают.в блок 6 ксррекции, где в программу рабочих движений манипулятора вносимы, с учетом истинного положения мак кпулятора относительно обслуживаемого им Обсрудования, необходимые поправки. В случае поступления сигналов готовности от датчиков 7 технологического оборудования. блок 8 отработки команд управляет . приводом 8; манипулятора в соответствии с программой работы манииуиятсра на даннОм Оборудовании ° скорректЩэованной с учетом истинного положения манипулятора на трассе.

Блок 6 коррекции работает следующим

Образом.

Первый блок 11 вычитания определяет разность между величиной тсрмозного пути, поступающей от датчика 8 тормозного пути и некоторым средним значением sroro пути, поступающим с блока 10 уста- 30 новки нулевого копожения, При программи. ровании движений манипулятсра по обслуживанкю Оборудования считается, что ма;+ нипуаятар находится в точке трассы, соогветствующей этому среднему значению тормозного пути. Таким образом, в рабочую праграмму необходимо ввести каррек цию, учитывающую величину и направление расстояния от истинного положения манипулятсра до нулевого положения. Это осуществляется при помощи втарого блока 12 вычитания, который производит вычитание из части задающего сигнала программы, определяющего одну координату, связанную с трассой рабочей точки, в которую необходимо вывести захват манипулятора, разности полученной при помощи блоке 11 вычитания.

Применение изобретения позволяет значительно упростить и повысить точность устройства за счет исключения громозд ; ких привода и механизма фиксации манипу.лятора.

Формула изобретения

Устройство дпя управления подвижным манипулятором, содержащее последовательно соединенные датчики позиций, блок управления перемещением и привод перемещения, последовательно соединенные датчики технологического оборудования, блок отработки команд и привод манипулятора, а также блок задания программы, первый выкод которого соединен со вторым вхо- дом блока управления перемещением, о 1л и ч.а ю ш е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения точности устройства, Оно содержит .последовательно соедин пенные датчик тормозного пути и блок ксдрекции, второй вход которого подключен ко второму sbaoav блока задания программы, а выход - ко второму входу блока отработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен со втсрым выходом, блока управления перемещением.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Пособие по применению промышленных роботов. Под ред. Кацухкко Нода. М., Мир, 1875, с. 143.

2. Теория, принципы устройства и применение роботов манипуляторов. Труды 9

Всесоюзного симпозиума, ЛПИ, 1974, с, 12 (прототип).

Фиг.

Составитель Г. Нефедова

Редактор E. Йичинская, Техред Н.Майорош Корректор M. Йемчик

Заказ 2375/34 Тираж 940 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-З5, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4