Патент ссср 826276

Патент ссср 826276

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И C А Н И Е «i826276

ИЗОВРЙТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскнк

Сецналнстнческнк

Ресттублни (6I ) Дополнительное к авт. синд-ву (22)Заявлено 24.08.79 (2т) 2814318/18-24 с присоединением эаявкн.М (23) Приоритет (51)M. Кл.

С, 05 В 19/00

В 25 J 9/00

Воудааетееииьй коиитет

СССР ао делам изебретеиий и открнтий (5Я) ДК 62-50 (088,8) .Опубликовано 30.04.81. Бюллетень Рй 16

Дата опубликования описания 05.05.81 (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО У ПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОГОМ

Изобретение относится к системам управления позиционными приводами и может быть использовано, например для программного управления промышленным роботом.

Известны устройства для программного управления промышленным роботом, содержащие блок задания программы, цифроаналоговый преобразователь по каждой регулируемой координате, усилитель, привод и фазовый датчик t.13.

Однако известные устройства громозд.ки и имеют низкую точность.

Наиболее близким к предлагаемому .является устройство, содержащее блок зада. ния программы, источник питания и по ,каждой регулируемой координате последо. вательно соединенные блок управления и привод, выход токовой обмотки которого подключен к первому входу блока yapasne-+ ния (2g

В этом устройстве точность перемещен ния исполнительного органа ограничена дискретным характером движения.

Бель изобретения — повышение точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит по каждой регу»лируемой координате статический круговой фазовращатель, последовательно соединенные датчик-фазовращатель: и нуль-орган, а также последовательно соединенные генератор пилообразного напряжения и фазовый детектор, -выход которого подключен

;ко второму входу блока управления, а второй вход - к выходу датчика-фаэовращателя, ротор которого свяэай с валом привода, а входы соединены с выходами источника питания и входами статического кругового фазовращателя, первый выход которого подключен ко второму входу нуль-органа, а второй выход - к первому входу блока задания программы, второй вход которого соединен с выходом нульоргана, а вьосод - со входом генератора пилообразного напряжения.

На чертеже изображена функциональная схема устройства.

3 8262

Устройство содержит блок 1 задайия программы, каналы 2-4 управления, источник 5питания,,привод 6, статический круговой фаэовращатель 7, нуль-орган 8„ датчик-фаэовращатель 9, генератор 10

5 пилообразного напряжения, фазовый детектор 11, блок 12 управления.

Устройство работает следующим образом.

Величина перемещения задается фазой статического кругового фазовращателя 7, которая через блок задания программы поступает иа генератор 10 пилообразного напряжения.

Импульсный фазовый детектор 11, на первый вход которого поступает развернутое на 360 пилообразное напряжение, а на второй вход сформированные импульсы с датчика-фазовращателя 9 цепи обратной связи, выдает постоянное напряжение, величина и полярность которого соответствуют величине и знаку рассогласования.

Это напряжение через блок 12 управления двигателем управляет координатным приводом 6, вал которого связан с валом датчика-фазовращателя 9.

Обработка перемещения осуществляется до совпадения сформированного импульса датчика-фаэовращателя 9 с серединой (180 ) развертки пилообразного напря- м о жения.

Информация о конечных положениях исполнительных органов постуйает с фазовых нуль-органов 8, которые выдают сигнал на блок 1 задания программы управления з5 приводами при совпадении фазы статического кругового фазовращателя 7 с фазой датчика-фазовращателя 9.

Блок 1 задания программы управления приводами осуществляет работу системы 40 по заданной программе коммутацией сформированных импульсов со статического кругового фазовращателя 7 на генератор

76 4

10 пилообразного напряжения соответствующего канала

Применение изобретения позволяет повысить точность устройства.

Формула изобретения

Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок задания программы, источник питания и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок управле:ния и привод, выход токовой обмотки которого подключен к первому входу блока управления, отличающее ся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит по каждой регулируемой координате фазовращатель, последовательно соединенные датчик-фаэовращатель и нуль-орган, а также последовательно соединенные генератор пилообразного напряжения и фазовый детектор, выход которого подключен ко второму входу блока управления, а второй вход — к выходу датчика-фазовращателя, ротор которого связан с валом привода, а входы соединены с выходами источника питания и входами фазовращателя, первый выход которого подключен ко второму входу нуль-органа, а второй выход — к первому входу блока задания программы, второй вход которого соединен с выходом нуль-органа, а выход — со входом генератора пилообразного напряжения.

Источники информац и, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. H. Промышленные роботы. М., Машиностроение", 1975, с.245248.

2. Авторское свидетельство СССР

No 532085, кл. Q 05 В 19/38, 1976 (прототип).

Составитель Е. Политов

Редактор Е. Йичинская - Texpea-.À.Ñàâêà . -Корректс Г. Решетняк

Ю ° ЮЗЮ ЮВЬ

Заказ 2513/67 Тираж 940 Подписное

ИНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений .и открытий..

l13035; Москва,- Ж35; Рауыская наб;; а. 4/5

° ф

Филиал ППП Патент -, r, Ужгород, ул. Проектная, 4