Устройство для перестройки параметровавторулевого

Устройство для перестройки параметровавторулевого

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

< 830325

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву-(51) < (22)Заявлено 07.05. 79 (21) 2766795/18-24

G 05 0 I/00 с присоединением заявки,%— (23) Приоритет

Гвеударстеенный комитет

СССР еа денем изобретений и етнрытий

Опубликовано 15.05.81. Бюллетень М 18 (53) УДK 62-50 (088. 8) Дата онубликовання опксания 17.05.81

«»

В. Г. Борисов, Г.В. Вусаров, Н.П.Лапче ко,;Б, Г. Тер-Микаэлян, Г.Э. Шпейер и А.М., Шубладзе "-:.-"

1 .,.,:,. 1

Ордена Ленина институт прсбпеи управтедия" .:р ! (72) Авторы изобретения

f71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДХИ ПЕРЕСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ

АВТОРУЛЕВОГО

Изобретение относится к судовождению и может быть использовано для автоматической перестройки параметров авторулевого морских судов.

Известен авторулевой, в котором осуществляется Ручная перестройка крутизны сигнала рассогласования по курсу и угловой скорости курса, содержащий датчики рассогласования курса и угловой скорости курса, датчики угла перекладки руля, сигналы, с которых .поступают на суммирующий усилитель через регулируемые сопротивления, устанавливаемые рулевым 11.

Однако такие устройства не эффективны при изменении динамических свойств объекта управления и условий плавания.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство для перестройки параметров авторулевого, содержащее последовательно соединенные задатчик, счетчик времени, блок памяти, первый умножнтель и суммирующий усилитель, второй вход которого связан с выходом второго умножителя, подключенного первым входом ко второму выходу блока памяти, а вторым входом - к выходу датчика рассогласования курса, выход датчика угловой скорости соединен со вторым входом первого умножителя, а выход задатчика связан е третьим входом суммирующего усилителя. Перестройка параметров этого авторулевого осуществляется в зависимости от времени, требуемого для достижения угловой скоростью некоторой заданной величины. Коэффициент крутизны сигнала рассогласования по курсу устанавливается прямо пропорционально этому времени. Вследствие нелинейности системы судно-авторулевой прямо пропорциональная связь между коэффициентом крутизны сигнала рассогласования по курсу и временем достижения угловой скоростью наперед заданной величины отсутствует, что уменьшает точность при перестройке параметров и снижает быстродействие отработк управляющих воздействий Г2).

Недостатком этого авторулевого является низкое быстродействие и невь сокая точность при перенастройке пара метров авторулевого в зависимости от изменения условий плавания.

Цель изобретения — повышение точности устройства, за счет чего повышается точность перенастройки парамет ров авторулевого, а следовательно,и точность стабилизации курса, и бистро действие отработки управляющих воздействий.

Поставленная цель достигается тем что в устройство дополнительно введены первый сумматор, второй сумматор и третий умножитель, причем выходы датчика рассогласования курса и датчи ка угловой скорости соединены с соответствующими входами первого и вто рого сумматоров, выходы которых чере третий умножитель подключены ко второму входу счетчика времени.

На чертеже представлена функциональ ная схема устройства для перестройки параметров авторулевого.

Устройсtso содержит задатчик 1 ,пробных сигналов, датчик 2 рассоглаcosaния курса, датчик 3 угловой скорости, сумматоры 4 и 5, умножителитретий б, второй 7 и первый 8, счетчик 9 времени, блок .10 памяти, сумми рующий усилитель

Принцип действия предлагаемого устройства основан на том, что в качестве характеристики, определяющей ьыбор крутизны сигнала рассогласования по курсу.и по производной курса, является время пребывания изображающей точки сист=мы в секторе

830 25 4 и рости судна . Сигналы с выходов датчика 2 рассогласования и датчика

3 угловой скорости поступают на cóìматоры 4 и 5, на выходе которых получаются сигналы Е + a4 Я и я — с я соответственно. С выходов сумматоров

4,5 сигналы поступают на умножитель

6, на выходе которого образуется сигнал(Я + oL <) ° (Я вЂ” <

-10 сигнал и сигнал с задатчика 1 пробных сигналов поступают на входы счетчика 9 времени, на выходе которого генерируется сигнал, пропорциональный времени, в течение которого д выполняется (1).- В зависимости от значения этого времени иэ блока 10 памяти на умножители 7 и 8 поступают различные пары значений коэффициента крутизны сигнала рассогласования

20 по курсу К„ и коэффициента крутизны сигнала угловой скорости К, . На выходе умножителей 7,8 формируются сигналы К„Е и К Е которые через суммирующий усилитель 11 поступают на рулевой 25 привод.

Введение в схему устройства для перестройки параметров авторулевого контура настроечного сектора позволяет определить скорость протекания переходного процесса перекладки курса, а тем самым оценить динамические свойства судна с тем, чтобы установить .оптимальные по быстродействию коэффициенты К„ . и К . Бспользование изобретения значйтельно ум."кыхает дисперсию внешних возмущений, приходящихся на вход рулевого привода, что увеличивает срок службы рулевогп привода и эффективность автоматичес-:

4о кой стабилизации курса судна.

Каждому значению t соответствуют.

1 свои значения крутизны сигнала рассогласования по курсу и угловой скорости курса.

Устройство для перестройки параметров работает следующим образом.

С помощью задатчика 1 пробных сигналов производят отклонение руля судна (в устройстве предлагается проводить перекладку руля по курсу с максимальной скоростью). При изменении курса появляется сигнал 1. на выходе датчика 2 рассогласования курса. В процессе перекладки руля происходит постепенное нарастание угловой скоФ ормула изобретения

Устройство для перестройки параметров авторулевого, содержащее последовательно соединенные задатчик, счетчик времени; блок памяти, первый умножитель и суммирующий усилитель, второй вход которого связан с выходом в горого умножителя, подключенного первым входом ко второму выходу блока памяти, а вторым входом — к выходу датчика рассогласования курса, выход датчика угловой скорости соединен со вторым входом первого умножителя, а выход задатчика связан с третьим входом суммирующего усилителя, о т л ичающее с я тем, что с целью повышения точности устройства, оно

5 830325 6 содержит первый сумматор, .второй сум- Источники информапии, матор и третий умножитель, причем вы- принятые во внимание при экспертизе ходы датчика рассогласования курса 1. Грозная У.И. Авторулевые для и датчика угловой скорости соединены морских судов флота. — "Морской с соответствующими входами первого и 5 флот", 1953, УЗ. .второго сумматоров, выходы которых 2. Авторское свидетельство СССР через. третий умножитель подключены В 528546, кл. Ц 05 0 1/00, 1974 ко второму входу счетчика времени. (прототип).

Составитель Л. Цаллагова

Редактор М. Гогориляк Техред И.Асталош Корректор Н. Швыдкая

Заказ 3200/48 Тираж 940 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открь1тий

1 13035, Москва, Ж-35,. Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4