Очувствленный захват манипулятора

Очувствленный захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик («)831612 (61) Дополнительное к авт, сеид-ву(22) Заявлено 040779. (21) 2789632/25-08 (51)М. Кл.

В 25 7 15/00 с присоединением заявки М—

Государственный комитет

СССР

IIo делам изобретений и открытий (23) Приоритет—

Опубликовано 230581 оюллатеиь "19 19

Дата опубликования описания 230581 (53) УДК621-229. . 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Л.Н. Петров и Н.Ф. Полищук

Московское ордена Ленина и ор Трудовбге красного Знамени высшее техническое училище иЪт-.Н-.Э,Баумана

/ (71) Заявитель (54) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для работ в зонах радиоактивного излучения, под водой, в космосе и т.д., где требуется обратная связь по усилию.

Известен очувствленный захват манипулятора, содержащий задающее устройство, систему управления и исполнительный механизм, имеющий корпус, привод перемещения губок захвата, выходной вал которого кинематически связан с механизмом перемещения губок, датчик измерения усилия, выполненный в виде упругого элемента и датчика обратной связи, а также датчик положения губок захвата, кинематически связанный с указанным валом (1J.

Однако в указанном захвате при управлеиии от задающего устройства возникают ошибки измерения усилия при захвате предметов различных габаритов вследствие непостоянства передаточной функции механизма перемещения губок захвата.

Цель изобретения — повышение точности очувствления захвата, т.е. повышение точности измерения усилия во всем диапазоне размеров захватываемых предметов.

Цель достигается тем, что очувствленный захват манипулятора снабжен корректирующим функциональным блоком, вход которого соединен с датчиком положения губок захвата, а выход — с датчиком обратной. связи, На чертеже изображен очувствленный захват манипулятора.

Захват содержит задающее устройство 1, электрически связанное

15 через блок 2 системы управления с исполнительным механизмом 3, в корпусе 4 которого смонтированы привод перемещения губок захвата, включающий в себя исполнительный двига"

2О тель 5, и датчик измерения усилия, содержащий упругий элемент, например пружину 6, и датчик 7 обратной связи. Выходной вал 8 привода связан с рычажным механизмом 9, сое25 диненным с губками 10 захвата, и кинематически связан при помощи зубчатых колес 11 и 12 с датчиком

13 положения губок захвата, выходом связанного с входом корректируюур щего функционального блока 14, вы831612

Формула изобретения

3/58 ное ход которого, в свою очередь, связан с входом датчика 7 обратной связи.

Очувствленный захват манипулятора работает следующим образом.

Сигнал управления с задающего устройства 1 через блок 2 системы управления поступает на исполнитель.ный двигатель 5, приводя в движение выходной вал 8 привода, который одновременно поворачивает рычажный механизм 9 перемещения губки 10 захвата, и при помощи зубчатых колес 11 и 12 поворачивает вал датчика 13 положения, сигнал с которого поступает на корректирующий функциональный блок 14, преобразующий его в соответствии с передаточной функцией рычажного механизма 9. Затем сигнал с выхода корректирующего функционального блока 14 поступает на вход датчика 7 обратной связи и изменяет кру- 20 тизну его характеристики в зависимости от положения рычажного механизма 9. Сигнал с датчика 7 обратной связи поступает в блок 2 системы управления. Когда сигнал обратной связи Э5 достигает величины сигнала управления движение исполнительного двигателя 5 прекращается, при этом губки

10 захвата обеспечивают требуемое усилие.

Наличие корректирующего функционального блока обеспечивает за счет изменения крутизны характеристики датчика обратной связи точность измерения усилия во всем диапазоне размеров захватываемых предметов, в результате чего повьыается точность очувствления захвата.

Очувствленный захват манипулятора содержащий задающее устройство, систему управления и исполнительный механизм,имеющий корпус, привод перемещения губок захвата, выходной вал которого кинематически связан с механизмом перемещения губок, датчик измерения усилия, выполненный в виде упругого элемента и элемента обратной связи, а также датчик положения губок захвата, кинематически связанный с указанным валом, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности — очувствления, он снабжен корректирующим функциональным блоком, вход которого соединен с датчиком положения губок захвата, а выход — c элементом обратной связи.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2760308/25-08, кл. B 25 Г 15/00, 1979.

r. Ужгород, ул.Проектная,4