Индукционное устройство для групповоговождения тракторных агрегатов

Индукционное устройство для групповоговождения тракторных агрегатов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

пц835320

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 01.11.79 (21) 2837209/30-15 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 07.06.81. Бюллетень № 21 (45) Дата опубликования описания 07.06.81 (51) М. К .

А 01В 69/04

Государственный комитет (53) УДК 631.31 (088.8) па делам изобретений н открытий а: ., „v (1 . | |,т и; |т-,, " - ъ-"д:;.,"i 1т в

| ации г. (72) Авторы изобретения

А. T. Калюжный, М. В. Емельянов и В. А. Мельник (71) Заявитель

Сибирский научно-исследовательский институт механ з и электрификации сельского хозяйства (54) ИНДУКЦИОННОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГРУППОВОГО

ВО)КДEHИЯ ТРАКТОРНЪ|Х АГРЕГАТОВ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для а1втоматизации вождения самоходных маши и и может быть использовано при групповом управлении несколыки- 5 ми агрегатами одним трактористом.

Известно устройство для группового вождения тракторных агрегатов, в KQToploM допустимый диапазон изменения продольного расстояния между агрегатами ограничен 10 раз мерами токонесущего проводника (излучателя) на ведущем агрегате, т. е. не превышает од ного — двух метров (1). Этого недостаточно, так как:вследствие хаотического изменения сопротивления агрегато|в и 15 неидентичности их характеристик поддержание продольного расстояния между агрегатами с такой точностью практически невозможно.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является индукционное устройство для группово)го вождения тракторных агрегатов, включающее излучатель, две приемные антенны,;схему сравнения выходных напряжений антенн и исполнительных механизмов рулевого управления ведомого агрегата. При отклонении ведомого агрегата от требуемого положения,выходные напряжения приемных антенн изменяются и на .выходе схемы срав- 30 нения появляется разность сравниваемых напряжений. Эта разность поступает на вход исполнительного механизма рулевого управления и обеспечивает поворот ведомого агрегата,в сторону уменишени я величины отклонения. Выходное напряжение схемы,сравнения (входное напряжение иополнительного механизма) пропорционально величине ошибки автовождения .ведомого агрегата и обратно про)порционально пятой степени продольного расстояния между агрегатами.

Недостатком устройства является то, что допустимый диапазон изменения продольного расстояния между агрегатами ограничен долями метра.

Целью изобретения является повышение точности .вождения ведомого агрегата путем стабилизации величины зоны нечувствительности при изменении продольного расстояния между агрегатами, Поставленная цель достигается тем, что устрой ство снабжено выпрямителем выходного напряжения антенн и управляемым делителем на пряжени я, причем сигнальный и управляющий входы последнего соединены соответственно с еходом схемы сравнения н с выходом выпрямителя выходного напряжения антенн, а выход управляемого делителя соединен с входом исполнительного

835320 механизма рулевого управления ведомого агрегата и, кроме топо, управляемый делитель выполнен в виде последовательно включенных резистора и полевого транзистора, затвор которого соединен с выходом постоянного делителя:напряжения на резисторах, одно плечо которого соединено с управляющим входом управляемого делитсля, а второе — с источником;постоянного напряжения.

На фиг. 1 показано взаимное расположение агрегатов; на фиг. 2 — электрическая схема индукционного устрой ства.

На ведущем агрегате 1 располо>кен излучатель (токонесущий проводник) 2, а на ведомом агрегате 3 расположены при емные антенны 4 и 5, схема сравнения 6, выпрямитель 7, управляемый делитель 8 напря>кения и исполнительный механизм 9. Управляемый делитель напряжения 8 образован резистором 10 и:полевым транзистором

11; постоянный делитель напря>кения образован резисторами 12 и 13.

Антенны 4 и 5 рас положены на прямой, герпендикулярной к продольной оси ведомого агрегата и,при отсутствии ошибки автовождения образуют с излучателем 2 равнобедренный треугольник. Выходы антенн 4 и 5 соединены с входами схемы:сравнения

6 и .выпрямителя 7. Сигнальный .и управляющий входы управляемого делителя напряжения 8 соединены соответственно с,выходом схемы сравнения 6 и выпрямителя 7, а выход делителя 8 соединен с входом исполнительного механизма 9. Плечи yIIpaiaляемого делителя образованы резистором 10 и полевым транзистором 11, затвор которого соединен с выходом постоянного делителя, образованного резисторами 12 и 13 и включенного между источником постоянного напряжения смещения Vo и управляющим входом управляемого делителя 8.

Устройство работает следующим образом.

Излучатель 2 создает в окружа ющем,пространстве переменное магнитное лоле, напряженность которого обратно пропорциональна третьей степени рас с тояния до. излучателя. Эта. напряженность преобразуется а нтеннами 4 и 5 в пропорциональные напряжения, которые сравниваются в,схеме сравнения 6. Если ошибка автовождения отсутствует, то выходные напряжения антенн равны и напряжение на .выходе схемы сравнения 6 .отсутствует. Если же ведомый агрегат отклонится от требуемого положения, расстоя ние от антенн до излучателя изменя ется, в результате чего изменятся выходные напряжения антенн и на выходе из схемы сра внения 6 появится разность сравниваемых на пряжений. Это напряжение через делитель 8 поступит на вход исполнительного механизма 9, который сработает и, воздействуя на рулевое управление, возвратит ведомый агрегат в требуемое поло>кение. чувствительность устройства к ошибке авто вождения (и, соответственно, величина

5 зоны нечувствительнссти) определяется напряжепием на выходе управляемого делитетеля 8, которое равно произведению выходного напряжения схемы сравнения 6 на коэффициент К„передачи делителя напряже10 ния 8. Выходное напряжение схемы сравнения 6,пропорционально величине ошибки автовождения и обратно пропорционально пятой степени расстояния между агрегатами

U,= где V„— выходное напряжение схемы сравнения 6;

20 . Л вЂ” величина ошибки а втовождения;

r — расстояние между излучателем и антенна м и, может быть принято равным продольному расстоянию между агрегатами;

25 KI — коэффициент пропорциональности,.

Соответствующим выбором величины напряжения смещения и сопротивления резисторов 12 и 13 коэффициент передачи делиз0 теля напряжения 8 устанавливается обратно пропорциональным выходному напряжению выпрямителя 7 в степени 5/3: где К, — коэффициент прапорциональности.

Поэтому выходное на пряжение делителя 8

U, = U, К„= К, К,. Лх = К. Ьх (3) пропорционально ошибке а втовождения и не зави сит от продольного расстояния между агрегатами. 3Tо обеспечивает высокую

45 стабильность величины зоны нечувствитель|ности устройства при изменении продольного расстояния в микорских пределах.

Положительный эффект предложения заключается в,повышении качества выполне50 ния технологических операций и в увеличении сбора урожая, а та кже в снижении требований к стабильности продольного ра сстоя ния между агрегатами, что позволяет применять менее сложные и менее дорогостоящие регуляторы скорости движения группы агрегатов.

Формула изобретения

60 1. Индукционное устройство для труппо вого вождения тракторных агрегатов, включающее излучатель, две приемные антенны, схему сравнения выходных напряжений а нтенн и исполнительный механизм рулевого

65 управления:ведомого агрегата, отличаю835320

ФЬг l

Составитель С. Мартынов

Техред А. Камышникова

Редактор H. Тимонина

Корректоры: Л. Слепая и Е. Осипова

Заказ 1131/6 Изд. № 383 Тираж 712 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4j5

Типография, пр. Сапунова, 2 щееся тем, что, с целью повышения точности вождения ведомого агрегата путем стабилизации величины зоны нечувствительности при изменении продольного расстояния между агрегатами, устрой ство 5 снабжено выпрямителем, выходного напряжения антенн и управляемым делителем на пряжения, причем сигнальный и управляющий входы последнего соединены соответствен но с входом схемы сравнени я и с 10 ,выходом выпрямителя выходного напряжения антенн, а выход управляемого делителя соединен со входом исполнительного механизма рулевого упра вления ведомого агрегата. ° 15

2. Устройство .по п. 1, отлич а ющеес я тем, что управляемый делитель выполнен в виде последовательно эключенных резистора и полевого транзистора, затвор которого соединен с выходом постоянного делителя напряжения на резисторах, одно плечо которого соединено с управляющим входом управляемого делителя, а второе — с источником постоянного напряжения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 276566, кл. А 01В 69/04, 1970.

2. «Автоматизация производственных Ilpoцеосов в растениеводстве», ВИМ, М., 1978, с. 12.