Кистевой узел манипулятора

Кистевой узел манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е()835734

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Фоцналнстнческнх

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 21.03.79 (21) 2738987,25-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.06.81. Бюллетень М 21 (51) М.Кл.= В 25 .1 9 00

Тосударственный комитет ао делам изобретений н открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 22.Я7 81.(72) Автор изобретения

М. Н. Васильев

{71) Заявитель (54) КИСТЕВОЙ УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в дистанционно-управляемых манипуляторах.

Известно твхничское устройство, содержащве ось с захватом, приводной механизм с дифференциалом и механические,первдачи, кинематически связывающие захват с дифференциалом 11).

Недостатком известного устройства является то, что оно не обеспечивает одновременного вращательного и возвратно-поступательного движений захвата, что сужает технологические возможности устройства.

Цель изобретения — расширение техно.логических возможностей устройства, в частности кистевого узла манипулятора.

Цель достигается тем, что на оси выполнены винтовой и шлицевой участки, причем одна из полуосей дифференциала через одну мсханическую передачу кинематически связана с винтовым участком оси, а вторая полуось дифференциала через вторую механическую передачу, выполненную в виде двустороннего зубчатого механизма и самотормозящего механизма, кинематичсски связана со шлицевым участком оси.

На чертеже показана схема кистевого узла манипулятора.

Кистевой узел манипулятора содержит приводной механизм с дифференциалом 1, одна из полуосей которого через первуюмеханическую передачу 2 и шестерню 8 кинематически связана с винтовым участком

4 оси 5, на которой закреплен захват б.

Другая полуось дифференциала 1 кинематически связана со шлицевым участком 7 оси 5 через двусторонний зубчатый механизм 8, и самотормозящий механизм 9, представляющие собой вторую механичес10 кую передачу, и шестерню 10.

Кистевой узел манипулятора работает следующим образом.

Механизм 8 обеспечивает три режима работы кистевого узла. Ь нервом режиме

П он обеспечивает свободное вращение шестерни 10 по часовой стрелке, во втором— против часовой стрелки, а в третьем фиксацию шестерни 10. Этим положениям механизма 8 соответствуют режимы вращения захвата в противоположные стороны и возвратно-поступательного движения захвата, что соответствует выполнению операций завинчивания, отвинчивания и осевого перемещения захвата б. Переключение режимов работы механизма 8 осуществляется рычагом (на чертеже не показан), выступающим за пределы кистевого узла. При выполнении операции завинчивания после захватывания винта (на чертеже не показан) губками захвата б вращение входной

835734

Формула изобретения

Сост а в и тель В. Уша ков

Редактор И. Гохфельд Техред А. Камышникова Корректор И. Осиновская

Заказ 959/724 Изд. ¹ 456 Тираж 1090

О «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изоб ет краж Подписное изо ретении и открытий, 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Гип. Харьк. фил. пред. «Патен -.» полуоси дифференциала.1 вызывает вращение захвата б, поскольку при этом шестерни 8 и 10 вращаются в одну сторону с равными скоростями. Как только появляется момент, препятствующий вращению, за счет того, что головка винта углубилась в деталь, а кистевой узел манипулятора остался неподвижным, скорость вращения шестерни 10 падает и возникает поступательное движение захвата б, При изменении направления вращения входной полуоси дифференциала 1 шестерня 10 не сможет изменить направление вращения и будет оставаться неподвижной, а вращение шестерни 8 вызовет возврат захвата б в исходное положение без вращения.

Для проведения операций отвинчивания механизм 8 переключают для работы во втором режиме, при этом шестерня 10 может вращаться только против часовой стрелки. Работа остальнь|х звеньев не изменяется.

Кистевой узел манипулятора, содержащий ось с захватом, приводной механизм с

5 дифференциалом и механические передачи,, кинематически связывающие захват с дифференциалом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, на оси выполнены винтовой и шлицевой участки, причем одна из полуосей диффернециала через одну механическую передачу кинематически связана с винтовым участком оси, а вторая полуось дифференц иала через вторую механическую пере15 дачу, выполненную в виде двустороннего зубчатого механизма и самотормозящего механизма, кинематически связана со шлицевым участком оси.

Источник информации, принятый во гнимание при экспертизе:

1. Лвторское свидетельство СССР.

¹ 639697, кл, В 25 1 3/02, 1977.