Механическая рука манипулятора

Механическая рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(ii) 837845

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскмк

Социалистические

Ресиубиик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 30.09.74 (21) 2064119/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.а

В 25 J 1/02

Гееударетеенный кемнтет

СССР (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 15.06.81. Бюллетень № 22

Дата опубликования описания 20.06.81 по делам нзебретеннн н еткрытий (72) Авторы изобретения

В. Г. Абаи мов

Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (71) Заявитель (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к консрукциям манипуляторов.

Известна механическая рука манипулятора, содержащая захват и подвижную систему, состоящую из центрального гибкого нерастяжимого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками 11).

Недостатком указанного устройства является малая грузоподъемность, обусловленная тем, что.давление рабочего тела (жидкости или газа), находящегося в эластичных трубках, ограничено прочностью их стенок.

Упрочнение же стенок приводит к уменьшению эластичности трубок, в результате чего уменьшается объем манипулирования.

Цель изобретения — повышение грузоподъемности манипулятора путем повышения давления рабочего тела в приводах механической руки.

Указанная цель достигается тем, что периферийные эластичные трубки выполнены в виде сильфонов. Такое выполнение устройства позволяет достичь повышения жесткости стенок в радиальном направлении при сохранении достаточной величины относительного удлинения трубок в осевом направлении.

На фиг. 1 показана механическая рука, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Механическая рука манипулятора содержит захват 1, установленный на центральном гибком рукаве 2, к наружной поверхности которого примыкают сильфоны 3, отдельные элементы которых соединены в сильфонные трубки при помощи вставок 4.

Механическая рука манипулятора работает следующим образом.

Для отклонения захвата 1 в ту или иную сторону в сильфоны 3 подается рабочее тело под разным давлением, в результате чего сильфоны будут стремиться удлиниться на разную длину. При этом гибкий рукав 2 будет отклоняться в сторону сильфонов с меньшим давлением, перемещая в ту же

20 сторону захват 1. Таким образом, манипулируя давлением в разных ветвях, можно устанавливать захват 1 в различных пространственных положениях.

837845

Форм ла у изобретения

Фиг. 2

Редакто Т. р . Парфенова

Соста в ител ь

Заказ 4357 3I ехред А. Бойкас

3 Тираж Ю9Ю осударственного комит

Подписное делам изобретений

П У г. жгород, л. ул. Проектная, 4

П и з во рименение сил ф ильфонов м о рукава м е прир бочего те ранении до статочной гиб кости.

Механическ и

„у уят ая и ка р ора, содержную систему, со4 стоящую из центрального гиб т б расположенных вокруг нег ги кого рукава ру ок, соединеннь о эластичных бок р

ых с цент аль ичшощаяся т ками, отл

5 к ю повышения г з тем, п руки, периферий йные эласти грузоподъемност олнены в вид ти де сильфонов. чные трубки выИсточники ин о принятые в н ормации, во внимание п и

I. Авторское сви

М 476972, кл. В 25 J I/02, 23.01.74.