Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 100177 (21) 2443032/25-08 (51)

В 25 3 11/00 с присоединением заявки М

Государственннй комитет

СССР но делам нзобретеннй н открытн Й (23) Приоритет

Опубликовано 1Ь06.81, Бюллетень ИЯ 22

Дата опубликования описания 1506.81 (53) MK 62-229 . 6 (088. 8) (72) Авторы изобретения

М.M.Çàõàðoâ, И.O,Ðåìåýîâ, В.М.Малышко и В.Б.Матвеев (71) Заявитель

Ленинградский институт авиационного приборостроения (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций.

Известен промышленный робот для механизации вспомогательных и основных технологических операций, в котором содержатся параллелограммные механизмы, соединенные последовательно между собой или в сочетании с другими механизмами (1).

Недостатки указанного промьпаленного робота — громоздкость конструкции и значительные массы подвижных частей.

Наиболее близким к изобретению явля, ется промышленный робот, содержащцф установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде механизма параллелограмма, и приводы (2).

Недостаток этого промышленного робота заключается в том, что для получения независимых движений по горизонтали и вертикали применяется два самостоятельных, последовательно установленных одйн на другом механизмов параллелограмма, что увеличивает габариты и массу. Характеристика такого робота нелинейна. Это снижает эксплуатационные качества устройства.

Цель изобретения — упрощение конструкции, снижение массы подвижных .частей и повышение эксплуатационных качеств.

Указанная цель достигается тем, что колонна снабжена вертикальной и горизонтальной каретками, один из смежных шарниров механизма параллелограмма смонтирован на вертикальной каретке, второй — кинематически свя.— зан с горизонтальной кареткой, а приводы этих кареток закреплены соответственно на основании и колонне.

На фиг, 1 изображена принципиальная схема промышленного робота; на

2О фиг. 2 — разрез A-А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит неподвижное основание 1, на котором установлена поворотная колонна 2, привод

3 вращения колонны и силовой привод

4, кинематически связанный с вертикальной кареткой 5, имеющей возможность поступательного вертикального перемещения относительно поворотной колонны 2. На каретке 5 с помощью

ЗО общего шарнира 6 установлен силовой

837850 параллелограммный механизм, состоящий из ведущего звена 7, соединенного шарниром 8 с ведомым звеном 9, и двух направляющих звеньев 10 и 11, соединенных между собой шарниром 6, а с ведущим и ведомым звеньями

S шарнирами 12 и 13 соответственно.

На поворотной колонне 2 установлен второй силовой привод 14, кинематически связанный с горизонтальной кареткой 15, имеющей воэможность поступательного перемещения относительно поворотной колонны 2 и шарниром

16, соединенным с ведущим звеном 7 параллелограмма. На ведомом звене

9 параллелограмма, соединенном шарниром 1 7 с захватом 18, установлен !5 привод 19 поворота захвата, кинематически связанный с захватом 18.

Причем расстояние между шарйирами

6 и 12 равно расстоянию 8-13, 15-12, 6-13, 6-12 и 13-17. 20

Промышленный робот работает следующим образом.

При подаче управляющего воздействия от системы программного управления роботом на один из силовых приводов, например привод 4, каретка 5 совершает поступательное вертикальное перемещение относительно поворотной колонны 2 и через шарнир 6 передает усилие привода звеньям 7, 9-11 силового параллелограммного механизма. Под действием этого усилия происходит разворот звеньев параллелограмма вокруг соответствующих шарниров, а точка крепления захвата (Ыарнир 17), в силу равенства длин соответствующих звеньев, перемещается по прямой параллельно направлению перемещения каретки 5, Причем величина и скорость этогб перемещения свя заны с величиной и скоростью переме- 40 щения каретки передаточным числом, равным отношению длин звеньев 10 и

11 силового параллелограмма. При включении привода 14 происходит поступательное продольное перемещение каретки 15 относительно поворотной колонны 2, что по аналогии с вышеизложенным осуществляет продольное перемещение шарнира 17 с таким же передаточным отношением. При включении привода 19 под действием усилия со стороны привода происходит разворот захвата относительно ведомого звена 9 параллелограмма.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде механизма параллелограмма, и приводы, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью упрощения конструкции, снижения массы подвижных частей и повышения эксплуатационных качеств, колонна снабжена вертикальной и горизонтальной каретками, один из смежных шарниров механизма параллелограмма смонтирован на вертикальной каретке, второй — кинематически связан с горизонтальной кареткой, а приводы этих кареток закреплены соответственно на основании и колонне.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин Н.Б. Промышленные роботы. М., "Мащиностроение", 1975, с. 109-110 .

2. Авторское свидетельство СССР

Р 515635, кл. В 25 У 11/00, 1976.

837850 авиа. 1

Составитель В.Павлов

Редактор С.Лыжова Техред A. Бабинец КорреКтор О. Билак

: а

Заказ 4358/32 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филйал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4