Схват
Иллюстрации
Реферат
Союз Советскик
Социалистических республик (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 200979 (21) 2843125/25-08 (51) М. КЛ. с присоединением заявки Но
В 66 С 1/44//
В 25 J 15/04
Государственный комитет
СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет—
Опубликовано 150681,Бюллетень HQ 22
Дата опубликования описания 15. 06. 81 (53) УДХ 62-229.
° 72 (088.8) (72) Автор изобретения
E. В. Пашков (71) Заявитель
Севастопольский приборостроительный инст (54) СХВЛт
Изобретение относится к средствам автоматизации погрузочно-разгрузочных работ и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.
Известно захватное устройство, содержащее корпус, мембрану и силовой цилиндр 1) .
Это устройство характеризуется ограниченными технологическими возможностями, что связано с невозможностью осуществлять надежный захват деталей, размерные параметры которых отличаются от размерной дискретности расположения втулок с пальцами, зависящей от толщины стенок втулок, диаметра пальцев и прочности перемычек мембраны между соседними втулками. Большая размерная дискретность расположений пальцев приводит к тому, что число пальцев, одновременно контактирующих с объектом захвата, невелико, зто может привести к его выпаданию из схвата в процессе транспортирования. По этой.же причине низка надежность закрепления детаЛей сложной конфигурации. Концентрация усилий зажима при малом числе контактирующих с объектом захвата пальцев не позволяет закреплять беэ деформации и опасности разрушения тонкостенные и хрупкие детали.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей захватного устройства.
Для достижения поставленной цели
otto снабжено закрепленными на обращенной к захватному объекту стороне мембраны захватными элементами в виде упругих игл, наклоненных к центру мембраны, которая выполнена "вялой", причем с другой стороны этой мембраны размещен-шток силового цилиндра.
Ца фиг. 1 показано захватное устройство, общий вид, разрез, на фиг. 2 — вид С на фиг. 1, на фиг. 3 — схема захвата детали упругими игольчатыми элементами.
Захватное устройство (см. фиг. 1 и 2) содержит корпус 1, в нижней части которого с помощью кольца 2 укреплена мембрана 3, например стальная, конструктивно выполненная "вялой", т.е. имеющая постоянную вы.пуклость в центре, которая может, быть с любой ее стороны в зависимос -" ти от направления действия внешней силы (состояние мембраны, соответстЗО вующее положению А или В). На сторо837922 не мембраны, обращенной к захватываемой,цетали, укреплены эластичные секторы 4 с упругими игольчатыми элементами 5, являющимися захватными элементами, выполненными, например, стальными и наклоненными к центру мембраны (игольчатая или кордная лента). В верхней части корпуса выполнен силовой цилиндр одностороннего действия, шток б которого связан с поршнем 7 и в исходном полоf0 женки расположен на некотором расстоянии от мембраны. Отверстие 8 в крышке 9 служит для подачи рабочего тела в бесштоковую полость силового, цилиндра. Пружина 10 предназначена для возврата поршня со в исходное положение. Винт 11 служит для регулировки величины прогиба мембраны .
Схват работает следующим образом.
В исходном .положении мембрана 3 с 2(} эластичным сектором 4 выгнута в сторону захватываемой детали. С помощью руки робота захватное устройство перемещается в зону расположения объекта захвата, и затем подается команда на его опускание, в процессе которого упругие элементы 5, попавшие в площадь захватываемой детали, прогибаются. Дальнейшее опускание захватногс устройства приводит к деформации мембраны 3 в сторону штока б.
В момент прохождения мембранной нейтральной (средней) плоскости, совпадающей с ее плоскостью заделки
° (защемления) в корпусе 1 схвата, направление упругих сил, действующих на мембрану, меняется, и она из устойчивого положения A переходит в устойчивое положение В. Дальнейшее перемещение мембраны ограничивается штоком б.
Захват детали осуществляется упругими игольчатыми элементами, концы которых при перемещении мембраны из положения А в положение В 45 (см, фиг. 3) перемещаются по радиусу
r. из точки а, в точку b, геометричес1 ки cìeùàÿñü при этом к центру (движение захвата) на величинуЬ . ИакЪ симальное значение а,, обуславливающее максимальное значение зажимного усилия, имеет место при нахождении мембраны в нейтральном положении, являющемся неустойчивым, так как мембрана из-за наличия в ней распорных упругих сил стремится занять одно из двух устойчивых положений — А или
В.
Надежное закрепление детали при устойчивом положении мембраны наблюдается в том случае, когда мембрана перейдет нейтральное положение и займет положение В при минимальном допустимом значении прогиба Ь, т.е.
6 (Ь . Минимальное допустимое
f зйачение величины д, обеспечивающее надежное защемпение детали и устойчивое положение В мембраны, исключающее ее возврат в положение А под действием собственного веса и веса детали, обеспечивается с помощью регулировочного винта 11.
Возврат мембраны в исходное положение А и расфиксация детали осуществляется штоком б при подаче рабочего тела, например сжатого воздуха, через отверстие 8 в крышке в бесштоковую полость силового цилиндра.
Формула изобретения
Схват, содержащий корпус, мембрану и силовой цилиндр, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен закрепленными на обращенной к захватываемому объекту стороне мембраны захватными элементами в виде упругих игл, наклоненных к центру мембраны, которая выполнена "вялой", причем с другой стороны этой мембраны размещен шток силового цилиндра.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское. свидетельство СССР по заявке Р 2655619, кл. В бб С 1/44, В 25 J 15/04, 1978.
837922
Составитель Л. Орлов
Редактор С. Лыжова ТехредЖ.Кастелезич Корректор С. Шекмар
4339/35 Тираж 929 Нодиисное
ВББИПИ Государственного коьштета СССР по делам иаобретений к открытии
113035, Москва, Ж-35, Раушскаи яаб., д. 4, 4 5 филиал ППП "Патент", г ..Ужгород, ул. Проектная, 4