Оптико-электронное устройство точногопозиционирования грузозахвата под'емно- транспортного механизма относительнонеподвижных базовых об'ектов

Оптико-электронное устройство точногопозиционирования грузозахвата под'емно- транспортного механизма относительнонеподвижных базовых об'ектов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИС Е

Союз Советскнк

Соцмалмстическик

Республик

324

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.04.79 (21) 2772636/25-28 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.з

G 01 В 11/00

Гееударстееннмк кемнтет ле делам изобретений и еткрмтий (53) УДК 531.715..27 (088.8) Опубликовано 15.06.81. Бюллетень № 22

Дата опубликования описания 25.06.81

Л. С. Федоров, М. А. Великотный и Е. В. Коврижных

/

1

Ленинградское отделение Всесоюзного проектного и научно--исследовательского института промышленного транспорта и Ленинградский институт точной механики и оптики (72) Авторы изобретения (71) Заявители (54) ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОЕ УСТРОЙСТВО ТОЧНОГО

ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ГРУЗОЗАХВАТА ПОДЪЕМНОТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМА ОТНОСИТЕЛЬНО

НЕПОДВИЖНЫХ БАЗОВЫХ ОБЪЕКТОВ

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и может быть использовано, в частности, в автоматизированных системах управления различными подъемнотранспортными механизмами, например для точного позиционирования грузозахвата стеллажного крана и мостового крана-штабе.лера у заданной ячейки стеллажей на складах.

Известно оптико-электронное устройство, решающее задачу определения смещения объекта относительно базы и построенное на основе анализаторов угловых координат марки, содержащее светящуюся марку, устанавливаемую на перемещающемся (или базовом) объекте, и анализатор угловых координат марки, устанавливаемый на базовом (или перемещающемся) объекте (1).

Однако при несовпадении визирной оси анализатора с центром марки на выходе электронного устройства анализатора возникает сигнал рассогласования, который может быть использован для приведения центра марки на визирную ось анализатора. Анализатор представляет собой объектив с установленной в его фокальной плоскости позиционно-чувствительной системой.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является оптико-электронное устройство точного позиционирования грузозахвата подъемно-транспортного механизма относительно неподвижных базовых объектов, содержащее марки, располагаемые на каждом из неподвижных базовых объектов, и источник излучения, приемный оптический блок и электронный блок обработки сигналов рассогласования, располагаемые на подъемно-транспортном метр ханизме. Каждая марка состоит из источника света, конденсатора, точечной диафрагмы и модулятора. Приемный оптический блок выполнен в виде приемника с расположенной перед ним вибрирующей щелью (2).

Недостатком известного устройства яв1$ ляется неудобство в работе ввиду наличия сложной марки, в частности требующей подвода линии связи, причем количество этих марок должно соответствовать количеству базовых объектов — ячеек стеллажей на складе, что весьма затруднительно. Также практически невозможной является установка на перемещающемся вибрирующем подъемно-транспортном механизме приемных оптических блоков сложной конструкции

838324 о и

25

Формула изобретения зо

3

Цель изобретения — удобство в работе.

Поставленная цель достигается тем, что марка выполнена в виде расположенного на светопоглощающем фоне пятна с диффузноотражающей поверхностью, приемный оптический блок состоит из двух пар приемников, визирные оси этих пар лежат во взаимно перпендикулярных плоскостях, каждый приемник содержит последовательно установленные объектив, полевую диафрагму, расположенную в фокальной плоскости объектива, и фотоприемник, а фотоприемники каждой из пар включены в соответствующую дифференциальную схему электронного блока.

На фиг. 1 приведена оптическая схема оптико-электронного устройства точного позиционирования грузозахвата относительно неподвижных базовых объектов; на фиг. 2— вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — общая схема передвижения подъемно-транспортного механизма относительно неподвижных объектов вдоль ряда неподвижных стеллажей с ячейками.

Предлагаемое устройство (фиг. 1) содержит марки, выполненные в виде расположенного на светопоглощающем фоне 1 пятна 2 с диффузно-отражающей поверхностью и расположенные на неподвижных объектах— на каждой ячейке 3 неподвижного стеллажа

4 (фиг. 3), источник 5 излучения, приемный оптический блок. устанавливаемый на грузозахвате 6 подъемно-транспортного механизма и состоящий из двух пар приемников

7 с одинаковым углом поля зрения, при этом визирные оси пар приемников лежат во взаимно перпендикулярных плоскостях. Каждый приемник 7 содержит последовательно установленные объектив 8, полевую диафрагму 9, расположенную в фокальной плоскости объектива, и фотоприемник 10. Фотоприемники каждой из пар включены в соответствующую дифференциальную схему электронного блока 11.

Устройство работает следующим образом.

При приближении грузозахвата 6 подьемно-транспортного механизма к заданной ячейке 3 из схемы управления перемещением грузозахвата поступает сигнал, включающий источник 5 излучения, который освещает участок конструкции стеллажей с диффузноотражающей маркой в виде пятна 2 на светопоглащающем фоне 1. До тех пор, пока в поле зрения приемников 7 попадают различные площади освещенной марки, отражающей излучение источника 5 излучения, на выходах электронного блока 11 присутствуют сигналы рассогласования по осям

Х и У, использующиеся для дальнейшей регулировки перемещением грузозахвата. При совпадении оси симметрии приемного опти4 честного блока с осью марки амплитуды сигналов, снимаемых с фотоприемников 10, равны, ток в цепи включенных встречно фотоприемников равен нулю, при этом электронный блок 11 выдает соответствующие сигналы в схему управления передвижением грузозахвата подъемно-транспортного механизма, отключающую приводы передвижения (не показаны).

Схемные и конструктивные особенности предлагаемого оптико-электронного устройства позволяют использовать его для точного позиционирования грузозахвата подъемно-транспортного механизма и тогда, когда число позиций, у которых требуется производить автоматическую точную остановку грузозахвата, велико. В современных складах число ячеек стеллажей, обслуживаемых одним подъемно-транспортным механизмом (например мостовым краном-штабелером или стеллажным краном), может достигать

2000 штук. В предлагаемом устройстве марка не требует подвода токопроводов и может представлять собой пятно, нанесенное с помощью краски непосредственно на стеллажи металлической конструкции, что создает большие удобства в работе.

Оптико-электронное устройство точного позиционирования грузозахвата подъемно-транспортного механизма относительно неподвижных базовых объектов, содержащее марки, располагаемые на каждом из неподвижных базовых объектов, и источник излучения, приемный оптический блок и электронный блок обработки сигналов рассогласования, располагаемые на подъемно-транспортном механизме, отличающееся тем, что, с целью удобства в работе, марка выполнена в виде расположенного на светопоглощающем фоне пятна с диффузно-отражающей поверхностью, приемный оптический блок состоит из двух пар приемников, визирные оси этих пар лежат во взаимно перпендикулярных плоскостях, каждый приемник содержит последовательно установленные объектив, полевую диафрагму, расположенную в фокальной плоскости объектива, и фотоприемник, а фотоприемники каждой из пар включены в соответствующую дифференциальнуюсхему электронного блока.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР № 564208, кл. G 01 В 11/26, 1975.

2. Авторское свидетельство СССР № 200171, кл. G Ol В ll/30, 1966 (прототип) .

838324

Составитель Л. Лобзова

Редактор Ю. Петрушко Техред А. Бойкас Корректор Н. Бабинец

Заказ 4403 55 Тираж 642 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 t3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4