Устройство для управления очувствленнымманипулятором

Устройство для управления очувствленнымманипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Свез Соеетскнк

Сецналнстнческнк

Республнк и 842700 (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22)Заявлено 05.09.79 (21) 2816748/18-24 с прнсоелнненнем заявки J4 (23) Приорнтет— (5l)N. Кл.

6 05 В 11/00

В 25 J 13/00 (53) УДК 62-50 (088.8) Рвеуаарстееккый кшектет

СССР ае делан кзебретеннй н етерытк11

Опубликовано 30, 06. 81 ° Бк>ллем гень М 24

Дата опубликования описания 30. 06. 81

- .Ч1, Б. Т. Добрица, А. В. Улогов, В. В. Крюков, В, И. Игнатов и Э. И. Борисов Е:"",,"1 (72) Авторы изобретения

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного

Знамени высшее техническое училище ик.Н. Э . Баумана (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ

МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робото технике и может быть использована при создании биоэлектрических манипуляторов.

Известно устройство для управления очувствленным манипулятором, содержащее в канале отражения усилий датчики момента задающего и испытательного органов, сумматор, усилитель, привод и исполнительный механизм (1).

Однако оно неприменимо для целей биоэлектрического управления.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее датчик усилий, аналого-импульсный преобразователь и электроды (2) .

Это устройство не позволяет оператору получить однозначную информацию о ннааггррууззккаахх, возникающих на исполнительном органе мз нипулятора, так и ак межэлектродное сопротивление изменяется в процессе работы из-за многих трудноучитываемых условий, например, таких,как высыхание электропрнводяцнх растворов и маэей1 сдвиг электродов, изменение импеданса кожи в зависимости от функционального состояния оператора. Изменение межэлектродного сопротивления в течение времени работы влечет непредусмотренное изменение электрических управляющих сигналов, подавало шмыг на мышцы и, таким образом, влияет на интенсивность сокращения мышц, т. е. позволяет оператору однозначно оценивать воздействующие . на исполнительный орган нагрузки.

1S

Цель изобретения — повьепение точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство, содержит пороговый элемент и последовательно соединенные формирователь команд

l коммутатор, измеритель межэлектрод1 ного сопротивления, элемент памяти и регулируемый усилитель, выход ко3 84 торого подключен ко входу аналого импульсного преобразователя, выходом соединенного со входом блока управПения и вторыми входами элемента памяти и коммутатора, связанного электродами, а выход датчика усилий подключен непосредственно ко второму входу регулируемого усилителя и через пороговый элемент — ко второму входу измерителя межэлектродного сопротивления.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит датчик 1 усилий, измеритель 2 межэлектродного сопротивления, пороговый элемент 3, регулируемый усилитель 4, аналого-импульсный преобразователь, формиро— ватель 6 команд, коммутатор ?,электродй 8, элемент 9 памяти.

Устройство работает следукпцим образом.

Усилия и моменты, возникающие на исполнительном органе манипулятора, регистрируются датчиком 1, сигнал с которого поступает в пороговый элемент 3 и регулируемый усилитель

4. Пороговый элемент 3 прн определенном заданном уровне сигнапа с датчика 1 подает команду на включение измерителя 2 межэлектродного сопротивления и через коммутатор 7 с электродов 8 замеряется межэлектродИое сопротивление мипц оператора.

С выхода измерителя 2 сигнал, соответствующий межэлектродному сопротивлению, поступает на элемент 9 памяти, где запоминается и передается на регулируемый усилитель 4, на выходе которого формируется сигнап, амплитуда которого определяется уровнем замеряемого межэлектродного сопротивления. С преобразователя 5 последовательность импулт сов, амплитуда которых определяется входным. сйгналом, а частота - заранее заданным значением, поступает через коммутатор 7 на электроды 8, с которых происходит элетростимуляция мьппц

2700 4 оператора. Причем формирователь 6 команд обеспечивает работу коммутаторй 7 таким образом, что во время импульса коммутатор 7 подключен к электродам 8, а во время паузы к электродам 8 подключен измеритель

2. По заднему фронту импульса происходит также обнуление элемента

9 памяти.

1О Применение предлагаемого изобретения позволит исключить влияние изменения межэлектродного сопротивления на величину отраженного сигнала, что обеспечивает повьппение точ15 ности устройства °

Формула изобретения

20 Устройство для управления очувствленным манипулятором, содержащее датчик усилий, аналого-импульсный преобразователь и электроды, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью

25 повьппения точности устройства, оно содержит пороговый элемент и последовательно соединенные формирователь команд, коммутатор, измеритель межэлектродного сопротивления, элемент

3О памяти и регулируемый усилитель, выход которого подключен ко входу аналого-импульсного преобразователя, выходом соединенного со входом блока управления и вторыми входами эле35 мента памяти и коммутатора, связанно-. го с электродами, а выход датчика усилий подключен ко второму входу регулируемого усилителя н через пороговый элемент — ко второму входу

40 измерителя межэлектродного сопротивления.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

IP 234763, кл. В 25 J 3/04, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР

Ф 574318, кл. В 25 J 3/00, 1976 (прототип).