Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Соеетских

Социалистических

Республик (i)844267

ОПИСАНИЕ

И ЗОБРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву 533478 (22) Заявлено 20.08.79 (21) 2812352 25-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень № 25 (51) М Ка з В 25 1 15/04

Гесударстееииый комитет

СССР до делам изебретеиий и открытий (53) УДК 62-229 72 (088.8) ния 22.07.8 (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение отнасится к механизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении.

По основному авт. св. J¹ 533478 известен схват промышленного робота, содержащий корпус, губки и привод перемещения губок в направлвнии, перпендикулярном оси схвата. Для обеспечения возможности захвата деталей различных размеров без снижения быстродействия губки выполнены в виде кареток, имеющих равномерно расположенные отверстия с осями, параллельными оси схвата, в котором, смонтированы с возможностью осевого перемещения подпружиненные пальцы, установлвнные таким образом, 15 что они выступают над торцовой поверхностью кареток и утапливаются под воздействием детали на их торцовые поверхности (11.

Недостатком этого схвата промышлен- 20 ного робота является отсутствие тактильного «очувствления», что приводит к невозможности распознать форму детали в схвате и, тем самым, сужает технологические возможности схвата. 25

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем ега «очувствления».

Цель достигается тем, что предлагаемый

<хват снабжен блоком распознавания, а подпружиненные пальцы снабжены тактильными датчиками, каждый из которых соединен с блоком распознавания, выход которого подключен ко входу привода перемещения губок, причем на пальцах установлены постоянные магниты, а каждый из тактильных датчиков выполнен в виде магнитоуправляемого контакта для взаимодействия с постоянным магнитом.

На фиг. 1 показан схват промышленного робота в поперечном разрезе; на фиг. 2— разрез А — А фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1, Схват промышленного робота (фиг. 1) содержит корпус 1 и губки 2, выполненные в форме каретак и установленные на передней торцовой поверхности корпуса с возмож ностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси схвата от привода перемещения губок (не показан). На торцовых поверхностях губок равномерно размещены отверстия, оси которых параллельны оси корпуса 1 схвата. В отверстиях смонтированы с возможностью осевого перемещения пальцы 8, подпружиненные пружинами 4. Каждый из пальцев снабжен тактильным датчиком. Выходы всех тактильных датчиков соединены со входами блока 5 распознавания, выход которого соединен с приводом перемещения губок.

844267

A-A

Puz. 7

Составитель Э Комаров

Техред А. Камыши икова

Корректор И. Осиновскаи

Редактор И. Гохфельд наказ 989/724 Изд ¹ 456 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. поед. «Патент»

Тактильные датчики образуют сенсорную матрицу. На тыльной стороне каждого пальца 8 укреплен постоянный магнит б, с внешней стороны по оси перемещения каждого пальца установлен магнитоуправляемый электрический контакт 7.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

При подходе схвата к захватываемой детали часть подпружиненных пальцев 8 упирается в нее торцами и утапливается в теле губок 2, Пальцы, не вошедшие в соприкосновение с деталью, остаются неутопленными.

При утапливании пальцев 8 от укрепленных на них постоянных магнитов б происходит срабатывание мапнитоуправляемых электрических контактов 7, от которых поступает информация в блок 5 распознавания. В памяти блока 5 распознавания хранится истинный образ детали, которую схват должен взять, При совпадении этого образа с образом, формируемым матрицей, система управления вырабатывает команду на привод перемещения губок. При сближении губок 2 под действием привода ближайшие к детали неутопленные пальцы зажимают деталь боковыми поверхностями.

При этом ход губок 2 не превышает шага размещения пальцев 8 на торцовых поверхн остях гу бок.

Формула изобретения! . Схват промышленного робота по авт. св. № 533478, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен блоком распознавания, а подпружиненные пальцы снабжены тактильными датчиками, каждый из которых соединен с блоком распознавания, 1" выход которого подключен ко входу привода перемещения губок.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что на пальцах установлены постоянные магниты, а каждый из тактильных датчи ков выполнен в виде магнитоуправляемого контакта для взаимодействия с постоянным магнитом соответствующего пальца.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

). Авторское свидетельство СССР

¹ 533478, кл. В 25 J 15/04, 1976.