Захватное устройство манипулятора

Захватное устройство манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБР ЕТЕ Н И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ >844268

Союз Советских

Саыиалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 21.08.79 (21) 2812353/25-08 с присоединением заявки— (23) П р нор итет—

143) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень ¹ 25 (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (51) Ч Ка з В 25 J 15 04

Тосударственный комитет (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изооретеннй и открытий (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области захватных устройств для манипуляторов и может быть использовано для оснащения манипуляторов с автоматическим, а также с дистанционным управлением.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, губки и датчик внешней,информации (1).

Недостатком известного устройства является низкая производительность при поиске и захватывании деталей.

Цель изобретения — устранение указанных недостатков.

Цель достигается тем, что захватное устройство снабжено микровыключателем, а датчик выполнен в виде планки, закрепленной на корпусе за пределами губок, с шарнирно установленными и подпружиненным относительно нее коромыслом, несущим упоры, причем один из упоров контактирует с микровыключателем.

На чертеже изображено описываемое захватное устройство.

Захватное устройство содержит корпус

1 с губками, на котором посредством направляющих 2 качения и возвратной пружины 8 смонтировала планка 4, на конце которой посредством оси 5 и возвратной пружины б закреплено коромысло 7 с упорами 8 по обоим концам. Коромысло 7 имеет также упор 9, контактяру:ощий в процессе работы с микровыключателем 10, установленным также на планке 4. Подпружи. ненный конец коромысла выполнен удлиненным, имеющим со стороны, обращенной к детали, наклонную поверхность 11.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении при отсутствии контакта с поверхностью захватываемой детели планка 4 находится в крайнем выдвинутом положении, а коромысло 7 под действием возвратной пружины б повернуто так, что первый по направлению движения по. иска детали упор 8 поднят. Поиск осуществляют в направлении, перпендикулярном оси симметриями губок захватного устройства и продольной оси планки 4. В процессе поиска, например, в горизонтальной плоскости

20 происходит контакт наклонной поверхности

П, а потом и упора 8 с поверхностью детали. При этом происходит как подъем планки 4, так и поворот коромысла 7 вокруг оси

5. В момент, когда ось коромысла окажется в плоскости оси симметрии детали, коромысло займет горизонтальное положение, перпендикулярное продольной оси планки

4. В этом случае упор 9 коромысла 7 воздействует на контакт микровыключателя 10, ЗО который при этом замыкается и формирует

844268

Формула изобретения

Составитель T. Костикова

Текред А. Камышникова

Корректор С. Файн

Редактор П. Горькова

Заказ 989/724 Изд ¹ 458 " яра и 1090 Подписное

НПО <Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытии

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тнп. Харьк. фил. пред. сПатент» командный сигнал о прохождении плоскости расположения оси симметрии детали.

Данный сигнал включает программу захватывания.

Захватное устройство манипулятора, со. держащее корпус, губки и датчик внешней информации, о тл и ч а ю ще е ся тем, что, с целью повышения производительности, оно снабжено микровыключателем, а датчик выполнен в виде планки, закрепленной на корпусе за пределами губок, с шарнирно установленным и подпружиненным отно-5 сительно нее коромыслом, несущим упоры, причем один из упоров контактирует с микровыключателем.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

10 1. Авторское свидетельство СССР

¹ 423623, кл. В 25 J 15/04, 1971.