Захватное устройство манипулятора
Иллюстрации
Показать всеРеферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБР ЕТЕ Н И Я
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ >844268
Союз Советских
Саыиалистических
Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 21.08.79 (21) 2812353/25-08 с присоединением заявки— (23) П р нор итет—
143) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень ¹ 25 (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (51) Ч Ка з В 25 J 15 04
Тосударственный комитет (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изооретеннй и открытий (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к области захватных устройств для манипуляторов и может быть использовано для оснащения манипуляторов с автоматическим, а также с дистанционным управлением.
Известно захватное устройство, содержащее корпус, губки и датчик внешней,информации (1).
Недостатком известного устройства является низкая производительность при поиске и захватывании деталей.
Цель изобретения — устранение указанных недостатков.
Цель достигается тем, что захватное устройство снабжено микровыключателем, а датчик выполнен в виде планки, закрепленной на корпусе за пределами губок, с шарнирно установленными и подпружиненным относительно нее коромыслом, несущим упоры, причем один из упоров контактирует с микровыключателем.
На чертеже изображено описываемое захватное устройство.
Захватное устройство содержит корпус
1 с губками, на котором посредством направляющих 2 качения и возвратной пружины 8 смонтировала планка 4, на конце которой посредством оси 5 и возвратной пружины б закреплено коромысло 7 с упорами 8 по обоим концам. Коромысло 7 имеет также упор 9, контактяру:ощий в процессе работы с микровыключателем 10, установленным также на планке 4. Подпружи. ненный конец коромысла выполнен удлиненным, имеющим со стороны, обращенной к детали, наклонную поверхность 11.
Захватное устройство работает следующим образом.
В исходном положении при отсутствии контакта с поверхностью захватываемой детели планка 4 находится в крайнем выдвинутом положении, а коромысло 7 под действием возвратной пружины б повернуто так, что первый по направлению движения по. иска детали упор 8 поднят. Поиск осуществляют в направлении, перпендикулярном оси симметриями губок захватного устройства и продольной оси планки 4. В процессе поиска, например, в горизонтальной плоскости
20 происходит контакт наклонной поверхности
П, а потом и упора 8 с поверхностью детали. При этом происходит как подъем планки 4, так и поворот коромысла 7 вокруг оси
5. В момент, когда ось коромысла окажется в плоскости оси симметрии детали, коромысло займет горизонтальное положение, перпендикулярное продольной оси планки
4. В этом случае упор 9 коромысла 7 воздействует на контакт микровыключателя 10, ЗО который при этом замыкается и формирует
844268
Формула изобретения
Составитель T. Костикова
Текред А. Камышникова
Корректор С. Файн
Редактор П. Горькова
Заказ 989/724 Изд ¹ 458 " яра и 1090 Подписное
НПО <Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытии
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Тнп. Харьк. фил. пред. сПатент» командный сигнал о прохождении плоскости расположения оси симметрии детали.
Данный сигнал включает программу захватывания.
Захватное устройство манипулятора, со. держащее корпус, губки и датчик внешней информации, о тл и ч а ю ще е ся тем, что, с целью повышения производительности, оно снабжено микровыключателем, а датчик выполнен в виде планки, закрепленной на корпусе за пределами губок, с шарнирно установленным и подпружиненным отно-5 сительно нее коромыслом, несущим упоры, причем один из упоров контактирует с микровыключателем.
Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:
10 1. Авторское свидетельство СССР
¹ 423623, кл. В 25 J 15/04, 1971.