Манипулятор для сварки

Манипулятор для сварки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОЛ ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 11.07.79 (21) 2795821/25-27 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.68.81. Бюллетень № 29 (51) М.Кл. В 23 К 37/04

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УД К 621.791.039 (088.8) (45) Дата опубликования описания 27,08.81 (72) Авторы изобретения

В. П. Ходорковский, М. A. Шихман и Л. Д.; 1тндаиь, Всесоюзный проектно-конструкторский инотитут сварочного производства

4 (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ СВАРКИ

Изобретение относится к области сварки, в частности к манипуляторам для установки издел ий в удобное для сварки положение и поворота его со сварочной скоростью, в процессе сва рки круговых, швов.

Известен манипулятор для сварки; содержащий станину с планшайбой и привод вращения планш айбы с блоком управления направлением вращения и блоком управления скоростью вращен|ия пла ншайбы, снабженным тиристорным блоком 11).

Однако для предотвращения самопроизвольного, под действием дисбаланса изделия, изменения скорости вращения планшайбы, привод ее вращения снабжен самотормозящей червячной передачей, что значительно снижает коэффициент полезного действия привода вращения и усложняет конструкцию.

Известен также манипулятор для сварки, содержащий;планшайбу, пр|ивод:.враще-. ния планшайбы, схему его управления с блоком управления скоростью вращения планшайбы, блоком управления направлением вращения, а также с тиристорным

1блоком управления прямым, направлением вращения 1планшайбы и параллельно с ним соединенным тиристорным блоком управления обратным на правл ением вращения планшайбы 2).

Недостатки описанного манипулятора заключаются в том, что между моментом выключения тиристор ного блока прямого направления вращения и моментом включения тиристорного блока обратного направления протекает время, в течение которого скорость электродвигателя увеличивается под действием дисбаланса издел ия, в результате чего понижается стабильность скорости сварки. Кроме того, наличие тахогенератора для осуществления обратной связи по скорости, что усложняет конструкцию.

Наиболее близким по технической сущIS ности и достигаемому результату является манипулятор для сварки, содержащий планшайбу, привод ее:в ращения и схему его управления с блоком управления скоростью вращения лланшайбы и последовательно

20 соеданенным с ним блоком управления направлением вращения планшайбы (3).

Однако в известном ма нипуляторе при дисбалансе изделия необходимо плавно производить переключение привода от дви2S гательного режима к тормозному, что снижает. стабильность:в ращения планшайбы и ухудшает качество сварки.

Целью изобретения является повышение качества сварки путем повышения стаЗО бильности вращения планшайбы.

5

i0 !

ЗО

С этой целью в манипуляторе для сварки, содержащем планшайбу, привод ее вращения и схему его управления с блоком управления скоростью:вращения планшайбы,,и последовательно соединенным с ним блоком управления на правлением .вращения планшайбы, привод .выполнен в виде шагового двигателя, а .в схему управления приводом введен электронный коммутатор и блок усилителей, при этом:вход электронного коммутатора, подключен к выходу блока управления .направлением вращения ,планшайбы, a его выход, подключен ко входу блока усилителей, соединенного с приводом.

На чертеже изображен манипулятор.

Манипулятор для сварки содержит установлен ные на станине 1 стойки 2, на оси

8 которых смонтирован;поворотный корпус

4, снабженный подшвпниками.

В подшипниках .корпуса 4 смонтирован вал 5,планшайбы б, оснащенной зажимами

7 для изделия 8 и,шестерней 9, взаимодействующей с шестерней 10 привода 11 вращения план шайбы. Привод 11 вращения планшайбы оснащен схемой управления, которая содержит блок 12 усилителей, электронный коммутатор 18, блок 14 управления направлени ем вращения планшайбы и блок 15 у п равления скоростью вращения inланшайбы, причем все эти блоIKli соединены между собой последовательно. Блок усилителей может быть выполнен в виде тиристорного блока. Привод

11 выполнен в виде шагового двигателя.

Манипулятор работает следующим образом.

Блоком 15 управления скоростью.вращения планшайбы задают необходимую скорость вращения планшайбы б в виде электрических импульсов с частотой, определяемой скоростью .сварки.

Скорость вращения вала двигателя, благодаря повороту его синхронно подаче импульсов на обмотки двигателя зависит только от частоты импульсов, вырабатываемых блоком управления 15 скоростью вращения и не зав1иоит от нагрузки, меняющейся при вращении .изделия с дисбалансом. В зависимости от выбранного на правления вращения планшайбы блок 14 управления направлением вращения ее подает эти импульсы на один .из двух входов элект.ронного коммугатора 18, т. е. блок 14 является как бы,переключателем каналов коммутатора 13 и .пропускает импульсы блока 15 через себя. Таким образом, блок управления направлением вращения полжен быть соединен последовательно с бло ком управления скоростью. Электронный коммутатор 13 распределяет .импульс по усилителям блока 12 усилителей, который в свою очередь включает обмотки двигателя в последовательности, образующей магннтное поле, вращающееся в направлении, выбранном блоком 14 у1правления направлением вращения планшайбы, Электронный .коммутатор, распределяет им|пульсы по усилителям блока 12, которые, в свою очередь, включают обмотки электродвигателя.

Прохождение импульса тока по одной обмотке заставляет электродвигатель повернуть свой вал, а значит и планшайбу на определенный угол.

Для непрерывного вращения необходима определенная последовательность подач,и импульсов тока на все обмотки электродвигателя, т. е. определенная коммутация усилителей, питающих эви обмотки. Только .з этом случае образуется магнитное лоле, вращающееся,в направлении, выбранном блоком .14. Блок 12 усилителей содержит количество усилителей, равное количеству обмоток электродвигателя привода вращения,планшайбы. Каждая обмотка электродвигателя питается;импульсом тока, проте,кающим через соответствующий открытый в данный момент усилитель. Переключение обмоток электродвигателя происходит синхронно с частотой им|пульсов, выдаваемых блоком 15 управления скоростью вращения.

Соответственно c этим, происходит вращение и всего привода вращения планшайбы. Вследствие этого действие дисбаланса изделия 8 исключается, так как магнитные силы обмоток электродвигателя удерживают его от свободного проворота. Для остановки привода блок 15 управления скоростью вращения отключается, тот усилитель блока 12 усилителей, который до остановки был открыт, остается в таком же состоянии и одна или группа обмоток двигателя, обтекаясь током, фиксирует привод планшайбы от проворота под действием дисбаланса язделия.

Таким образом, вы полнение привода в виде шагового дьвгателя и введение в схему его улравления блока усилителей и электронного коммутатора позволяет исключить влияние дисбаланса изделия,на стабильность скорости вращения планшайбы и повысить качество аварки, Формула .изобретения

Манипулятор для сварки, содержащий планшайбу, привод ее,вращения и схему его управления с блоком управления скоростьы вращения планапайбы и последовательно соединенным с ним блоком улравления направлением вращения .планшайбы, отл и ч а ю щи и ся тем, что, с целью повышения качества сварки путем повышения стабильности вращения планшайбы, привод вращения выполнен в виде шагового двигателя, а в схему управления приводомвведен электронный коммутатор .и блок усилителей, при этом вход электронного комму852479

Составитель E. Крюкова

Техред А. Камышникова Корректор И. Оснновская

Редактор Л. Гольдина

Заказ 1062/886 Изд. № 484 Тирах< 1148 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» татора подключен.к выходу блока управления направлением .вращения лланшайбы, а его выход подключен ко входу блока усилителей, соединенного ic приводом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Гитлевич А. Д. Механизация и автоматизация сварочного производства. М., 1972, с. 54, фиг. 19а.

2. Авторское свидетельство СССР

5 № 621517, кл. В 23 К 37/04, 15.02.77.

3. Авторское свидетельство СССР № 712227, кл. В 23 К 37/04, 21.08.78 — прототип.