Погрузочный манипулятор

Погрузочный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

((() 852796

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВКДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 29.11.79 (21) 2845103!27-11 с присоединением заявки № (51) М. Кл.

В 66F 19/00

ГосУдарственный комитет (23) Приори е (53) УДК 621 864 (088.8) (43) Опубликовано 07.08.81. Бюллетень № 29 (45) Дата опубликования описания 07.08.81 по делам изобретений и открытий т

Г. И. Борисова, М. Ю. Таборко, Б. С. Шкрабов и Б. :Кисин -,, / с

I -Ф М

Э

)., 4

/ (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ПОГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации погрузочно-разгрузочных работ, при обслуживании прессов и металлообрабатывающих станков, при работе в складских помещениях, а также при транспортировке, укладке и снятии деталей с конвейера, в том числе для выполнения аналогичных работ в условиях повышенной взрыво-пожароопасности.

Известен погрузочный манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного пантографа, соединенную со штоком цилиндра пневмопривода вертикального перемещения, гидравлически связанного с системой управления, включающей блок балансировки стрелы, блок ручного управления, IJíåBìoêíîïêè набора и сброса давления, блок набора давления и поддержания его величины, выход которого через усилитель соединен с цилиндром (1).

Недостатками известного устройства являются неудобство эксплуатации, малая точность позиционирования манипулятора и низкие технологические возможности.

Цель изобретения — повышение удобства в эксплуатации, точности позиционирования манипулятора и расширение его функциональных возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что блок набора давления и поддержания его величины выполнен на аналоговых элементах в виде последовательно соединенных интегрирующего звена, вход которого со5 единен с пневмокнопкой набора давления, а выход через пневмосопротивление с пневмокнопкой сброса давления, и сумматора, первый вход которого соединен с блоком балансировки стрелы, второй — с вы)О ходом интегрирующего блока, в линии положительной обратной связи которого установлен нормально открытый пневмоклапан, управляющий вход которого соединен с пневмокнопкой набора давления, а усили)5 тель выполнен в виде аналогового усилителя давления и мощности.

На чертеже схематически изображен сбалансированный погрузочный манипулятор.

20 1редложенное устройство содержит основание 1, в направляющих которого перемещаются два ролика, оси которых совмещены с рабочими точками шарнирного четырехзвенного механизма пантографа— стрелы 2; в третьей рабочей точке механизма размещена ось 3 подвески кисти; раблочная точка, совмещенная с осью ролика, установленного в вертикальных направляющих основания, механически связана со штоком цилиндра 4 пневмопривода верти882796

25 зо

53

0О кального перемещения. Управление сбалансированным погрузочным манипулятором осуществляется пневматической системой управления, состоящей из источника 5 сжатого воздуха, блока 6 ручного управления, расположенного на стреле 2, включающего в себя пневмокнопки 7 и 8 набора и сброса давления, соединенные соответственно с входом и через пневмосопротивление 9 с выходом интегрирующего звена 10, включающего в себе сумматор 11, пневмосопротивление 12, пневмоемкость 13 и нормально-разомкнутый пневмоклапан 14.

Выход интегрирующего звена связан с первым входом сумматора 15, второй вход которого соединен с выходом узла 16 балансировки стрелы, выполненного в виде задатчика давления. Интегрирующее звено 10 и сумматор 15 составляют узел 17 набора давления и поддержания его величины, выход которого через усилитель 18 давления и мощности соединен с цилиндром 4 пневмопривода вертикального перемещения.

Устройство работает следующим образом.

После включения устройства питание от источника 5 сжатого воздуха поступает на усилитель 18 давления и мощности и на систему управления. При этом на выходе узла 16 балансировки стрелы устанавливается давление, обеспечивающее уравновешивание стрелы. Это давление с выхода узла 16 балансировки стрелы через сумматор 15 поступает на вход усилителя 18давления и мощности, на выходе которого устанавливается пропорциональное входному сигналу высокое давление,уравновешивающее стрелу 2. Для транспортировки груза оператор подводит вручную стрелу к грузу, обеспечивает захват последнего и нажимает пневмокнопку 7 набора давления. При этом управляющее давление поступает íа сумматор 11 интегрирующего звена 10 и на пневмоклапан 14, замыкая обратную связь интегрирующего звена, в которой установлены регулируемое пневмосопротивление 12 и пиевмоем кость 13, определяющие постоянную времени интегрирования. Давление на входе интегрирующего звена начинает линейно возрастать.

Соответственно возрастает давление на входе сумматора 15, на входе усилителя 18 давления и мощности и на выходе из него.

Процесс продолжается до тех пор, пока на выходе усилителя 18 давления и мощности и в полости цилиндра 4 пневмопривода вертикального перемещения не установится давление, уравновешивающее поднимаемый груз. Как только груз оторвется от снования, пневмокнопка 7 набора давления отпускается. При этом разрывается цепь обратной связи интегрирующего звена 10, и на соответствующем входе сумматора 15 запоминается управляющее давление, обеспечивающее уравновешив ание груза. Пропорциональное ему высокое давлсние, уравновешивающее груз, поддерживается на выходе усилителя 18 давления и мощности.

Далее оператор производит необходимые манипуляции с грузом, при этом постоянство давления в цилиндре 4 пневмопривода вертикального перемещения обеспечивается усилителем 18 давления и мощности.

После окончания транспортировки оператор нажимает пневмокнопку 8 сброса давления, при этом давление, обеспечивающее уравновешивание груза и запертое на входе сумматора 15, сбрасывается в атмосферу через пневмосопротивление 9, обеспечивающее необходимую скорость сброса. На выходе усилителя 18 давления и мощности остается давление, соответствующее весу стрелы. После освобождения захвата манипулятор готов к следующему циклу.

Формула изобретения

Погрузочный манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного пантографа, соединенную со штоком цилиндра пневмопривода вертикального перемещения, гидравлически связанного с системой управления, включающей блок балансировки стрелы, блок ручного управления, пневмокнопки набора и сброса давления, блок набора давления и поддержания его величины, выход которого через усилитель соединен с указанным цилиндром, отл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения удобства в эксплуатации, точности позиционирования манипулятора и расширения его функциональных возможностей, блок набора давления и поддержания его величины выполнен на аналоговых элементах в виде последовательно соединенных интегрирующего звена, вход которого соединен с пневмокнопкой набора давления, а выход через пневмосопротивление — с ппевмокнопкой сброса давления, и сумматора, первый вход которого соединен с блоком балансировки стрелы, второй — с выходом интегрирующего блока, в линии положительной обратной связи которого установлен нормально открытый пневмоклапан, управляющий вход которого соединен с пневмокнопкой набора давления, а усилитель выполнен в виде аналогового усилителя давления и мощности.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Японии Ко 46 — 452, кл. 83 F, 51.

862796

Составитель Т. Дегтярева

Техред И. Пенчко

Редактор О. Юркова

Корректор Е. Осипова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1816/18 Изд. ¹ 504 Тираж 940 Подписное

НПО «Поиск> Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5