Копирующий манипулятор

Копирующий манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Соцналистических

1еслублни

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ iii854 706 (61) Дополнительное к авт. свид-ву э (51 ) М. Кл. (22)Заявлено 23.11.79 (21) 2843069/25-08 с присоединением заявки РЙ

В 25 J 3/00

Ввударствеивй кемитет ссср й0 ANail изебуетеии11 е аернти11 (23) Приоритет

Опубликовано 15. 08. 81. Бюллетень М 30

Дата опубликования описания 1 7 . 08 . 8 1 (53) УД 62 229..72 (088.8) " -»--.Х. P„ Казыханов, К. С. Иванов, Г. И. Гольбштейн, А. Т. Куттумуратов и К. Т. Мушекенов (72) Авторы изобретения!

i

Казахский политехнический институт=-им В. И. Лен а (71) Заявитель (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроОнию и может быть использовано в коПирующих манипуляторах.

Известен копирующий манипулятор, содержащий основание, управляющий и

Исполнительный органы, связанные между собой промежуточным звеном Pl).

Недостатком данного устройства является его конструктивная сложность и небольшая грузоподъемность.

Цель изобретения — упрощение конст1О рукции и увеличение грузоподъемности.

Цель достигается тем, что копирукиций манипулятор снабжен шарнирно связанным с осйованнем силовым цилиндром

15 и двумя сферическими шарнирами, установленными на основании, причем управляющий и исполнительный органы выполнены в виде параллельных звеньев равной длины, шарнирно связанных меж20 ду собой промежуточным звеном и составляющих каждое поступательную пару с подвижным элементом сферического шарнира, а промежуточное звено связано со штоком силового цилиндра через дополнительно введенную цилиндрическую кинематическую пару.

На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого копирукхцего манипулятора.

Манипулятор состоит из управляющего органа l с рукояткой 2 управления и исполнительного органа 3, предназначенного для перемещения установленного на нем схвата 4. Органы 1 и 3 выполнены в виде звеньев равной дли-. ны, образующих поступательные пары с подвижными элементами сферических шарниров 5 и 6 и шарнирно соединенных с промежуточным звеном 7, которое связано цилиндрической кинематической парой со штоком силового цилиндра, например гидроцилиндра 8, вращающегося вокруг неподвижной оси 9. На управляющем органе 1 размещены контакты 10 включения в работу гидроцилиндра 8.

Копирующий манипулятор работает следующим образом.

Перемещение рукоятки 2 управления вдоль оси звена 1 (линейное перемеще.:ние) приводит к замыканию определенных контактов 10, включению гидросистемы и к перемещению в соответствующем направлении штока гидроцилиндра 8 вместе со звеном 7, а следовательно, и к перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4, Любое угловое перемещение управляющего органа 1 пере- 10 мещение рукоятки 2 управления вокруг сферического шарнира 5) приводит к аналогичному угловому перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4 вокруг сферического шарнира 6. Это связано с тем, что промежуточное звейо 7 движется поступательно, звенья 1 и 3 параллельны, а сферические шарниры расположены одинаково на звеньях 1 и 3, т,е. в плоскости, проходящей че(20 рез центры шарниров, образуется механизм шарнирного параллелограмма.

Простота и надежность конструкции предлагаемого манипулятора предполагает воэможность его изготовления при

25 наличии несложного оборудования и длительную эксплуатацию. Полная идентич- ность воспроизведения схватом 4 манипулятора движения управляющей рукоятки 2 значительно облегчает работу оператора. 11анипулятор устанавливается в изолированных камерах (зонах), где пребывание человека невозможно или

6 4 нежелательно (обработка, перемещение изделий в вакууме, под давлением, в радиоактивных или химически вредных средах и т.д.).

Формула изобретения

Копирующий манипулятор, содержащий основание, управляющий и исполнительный органы, связанные между собой промежуточным звеном, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции и увеличения грузоподъемности, он снабжен шарнирно связанным с основанием силовым цилиндром и двумя сферическими шарнирами, установленными на основании, причем управляющий и исполнительный органы выполHpíû в виде параллельных звеньев равной длины, шарнирно связанных между собой промежуточным звеном и составляющих каждое поступательную пару с подвижным элементом сферического шарнира, а промежуточное звено связано со штоком силового цилиндра через дополнительно введенную цилиндрическую кинематическую пару.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

I. Каталог-справочник Манипуляторы", Л., 1968, с. 75-77.

854706

Составитель С. Новик

Редактор И. Петрушко ТехредН.Келушак Корректор М. Коста

Заказ 6581/21 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35 Раушская наб д. 4/5.

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4