Модуль промышленного робота

Модуль промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВ ЕТВЛЬСТВУ

Союз Советскив

С щиалистическик

Республик (ii)856786 (63) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 0512.79 (21) 2846573/25-08 (51)М. Кл.з

8 25 J 3/00 с присоединением заявки ¹{23) Приоритет—

Государственный коинтет

СССР во делаи нэобретеннй н открытий

Опубликовано 2308.81 Бюллетень № 31

Дата опубликования описания 230й81 (53) УДК 62-229...2(088.8) (72) Авторы изобретения

1 -"--: ..::, "а.

1 ю, О-.

f 3.

1

Проектно-конструкторский и технологический — -. институт кузнечно-прессового роботостроения

Б.И.Ватолин, В.В.Мальков, В.Г.Пентегов, Г.И.Омельянович и В.Г.Пруцков (71) Заявитель (54) МОДУЛЬ ПРОИЬЙУ2ЕННОГО РОБОта

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам.

Известен модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, регулируемые упоры, кинематически связанные с подвижной частью модуля, и взаимодействующий с регулируемыми упорами подвижный упор, закрепленный на неподвижной части модуля и снабженный механизмом его включения-выключения 1).

Недостатком известного изобретения является то, что промышленный ро-.. бот с таким модулем не может обеспечить перемещение захвата робота между промежуточными фиксированными положениями, т. е. имеет ограниченные технологические возможности.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей модуля промышленного робота.

Поставленная цель достигается тем, что модуль промышленного робота снабжен дополнительными упорами, а подвижный упор выполнен в виде двуплечих рычагов, установленных с возможностью взаимодействия одним плечом каждого рычага с регулируемыми упорами, а другим плечом — с дополнительными упорами.

На фиг. 1 изображена кинематнчес-! кая схема промышленного робота; на фиг. 2 — разрез A-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1.

Модуль промышленного робота содержит силовой цилиндр 1, шток 2 которого через кинематическую связь 3 свя10 зан с подвижной частью 4 модуля. На подвижной части 4 установлены регулируемые упоры 5 - 9, количество которых соответствует количеству фиксированных положений модуля.

$5 На неподвижной части 10 модуля установлен подвижный упор 11, на корпусе 12 которого расположен силовой цилиндр 13, связанный через траверсу

14 и оси 15 с двумя двуплечими рыча20 гами 16 и 17. Рычаги 16 и 17 установ-. лены на осях 15 с помощью втулок 18.

С помощью пройьанленного робота, снабженного модулем при многоручьевой горячей штамповке, переносят заготов25 ку иэ ручья в ручей, .причем в зависимости от технологического процесса штамповки, в любой последовательности по ручьям (не показано).

При подаче энергоносителя, например щ :рабочей жидкости,вштоковую полость си856786 лового цилиндра 1,шток 2 выдвигается из исходного положения, перемещая подвижную часть 4 модуля и закрепленные на ней регулируемые упоры 5 — 9, соответствующие исходному положению, первому, второму, третьему и четвертому ручьям (не показаны). При подходе регулируемого упора б к подвижному упору 11 последний с помощью силового цилиндра 13 опускается, регулируемый упор б взаимодействует с плечом 19 двуплечего рычага 16, поворачивает его, плечо 20 которого упирается в тормозной упор 21; при этом двуплечий рычаг 17 поворачивается свободно. Происходит останов захвата с заготовкой в первом ручье. 15

Пресс (не о казан) производит осадку заготовки..

При перемещении модуля из первого ручья во второй, т.е. к прессу, подвижный упор 11 поднят и опускает- ;р ся только при подходе регулируемого упора 7. Поскольку перемещение происходит к прессу, регулируемый упор

7 взаимодействует снова с двуплечим рычагом 16 и через него с тормознйм упором 21, при этом двуплечий рычаг

17 тоже поворачивается свободно. Происходит останов захвата с заготовкой во втором ручье и пресс производит первичное формообразование поковки.

При перемещении модуля из второго ручья в четвертый, т.е. опять к прессу, работа регулируемого и подвижного упоров осуществляется аналогично, только от регулируемого упора 9 в четвертом ручье пресс производит вторич- ЗЗ ное формообразование поковки.

Окончательное формообразование поковки производится в третьем ручье, куда модуль перемещается из четвертого ручья, т.е. от пресса,. при этом д) энергоноситель подается в поршневую полость силового цилиндра 1. Подвижный упор 11 в этом случае опускается перед регулируемым упором 8 и последний взаимодействует с плечом 22 двуплечего рычага 17, плечо 23 которого упирается в тормозной упор 24. Двуплечий рычаг 16 при этом поворачивается свободно.

Возврат модуля из третьего ручья в исходное положение, т.е. пресса, аналогичен перемещению из четвертого ручья в третий, при этом работает регулируемый упор 5.

При перемещении модуля к прессу для остановки в любом фиксированном положении регулируемый упор соответствует этому положению, взаимодействует через двуплечий рычаг 16 с тормозным упором 21, и наоборот, при перемещении от пресса — через двуплечий рычаг 17 с тормозным упором 24.

Модуль промышленного робота может совершать как перемещение заготовки из исходного положения в любой ручей и возврат в исходное положение, так и перемещение заготовки из ручья в ручей без возврата в исходное положение, т.е. дополнительно имеет возможность получения перемещений между любыми промежуточными фиксированными положениями.

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, регулируемые упоры, кинематически связанные с подвижной частью модуля, и взаимодействующий с регулируемыми упорами подвижный упор, закрепленный на неподвижной части модуля и снабженный механизмом его включения - выключения, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительными упорами, а подвижный упор выполнен в виде двуплечих рычагов, установленных с возможностью взаимодействия одним плечом каждого рычаге с регулируемыми упорами, а другим плечом — с дополнительными упорами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 555006, кл. В 25 J 3/00,1976.