Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

11186l059

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 29.08.78 (21) 2678476/25-08 с присоединением заявки № (51) М. Кл.

В 25J 9/00 (43) Опубликовано 07.09.81. Бюллетень № 33 (45) Дата опубликования описания 07.09.8 (53) УДК 62-229.72 (088.8) ао делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

В. К. Белильцев, А. А. Боровитченко и В. С. Шарйов

Экспериментальный научно-исследовательский инстикут кузнечно-прессового оборудования 1

I . t (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Государственный комитет (23) Приоритет

СССР

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в автоматических комплексах и линиях для обеспечения работы технологического оборудования, в частности прессов, а также для автоматизации сборочных операций.

Известен промышленный робот, содержащий размещенные на станине пневмоцилиндр и установленную с возможностью взаимодействия с упорами каретку со смонтированными на ней механическими руками, снабженными механизмами подьема (1).

Указанный робот не позволяет изменять величину хода каретки, что ограничивает 15 технологические возможности и отрицательно сказывается на производительности робота, так как при его эксплуатации приходится работать на увеличенном (постоянном для данного робота и неизменяемом) 20 ходе каретки по сравнению с необходимым для обслуживания технологического оборудования, а следовательно, получать неоправданно большую длительность цикла.

В то же время обычные конструктивные решения, направленные на уменьшение хода каретки относительно максимально возможного, автоматически влекут за собой необходимость соответствующего изменения зо расстояния между руками. Действительно, после хода каретки левая рука, подающая заготовку, должна точно (+0,1 мм) установиться в положение, занимаемое ранее правой рукой, уносящей заготовку, приэтом ось руки должна совпадать с осью пресса.

Добиться такого точного совпадения регулировкой хода каретки и расстояния между руками простыми средствами практически невозможно.

Таким образом, возникает техническое противоречие между требованиями производительности робота и точности позиционирования: приходится или работать с высокой точностью, но на неоправданно большом ходе каретки, или изменять этот ход, но не достигать при этом необходимой точности.

Кроме того, при таком уменьшении хода относительно максимально возможного увеличиваются вредные объемы полостей пневмоцилиндра, что также отрицательно влияет на длительность цикла.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение производительности.

Для достижения поставленной цели гильза пневмоцилиндра снабжена регулируемыми в осевом направлении крышками, а каретка состоит из двух отдельных корпу861059

25 зо

55 оо

65 сов, кинематически связанных с гильзой пневмоцилиндра.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема промышленного робота; на фиг. 2— вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 1.

Промышленный робот содержит механические руки 1 и 2, с захватами 3 и 4, снабженными механизмами 5 и 6 подъема, станину 7 с направляющими 8 и 9 и неподвижно закрепленным штоком-поршнем 10 и каретку, состоящую из подвижной гильзы

11 пневмоцилиндра и корпусов 12 и 13, в которых закреплены механические руки 1 и 2 посредством зажимов 14 и 15 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси при наладке.

Корпусы 12 и 13 установлены на направляющих 8 и 9 и посредством клеммного зажима или какого-либо другого крепления (например, резьбового) связаны с гильзой 11.

Пневмоцилиндр содержит также крышки

16 и 17, стопорящиеся в осевом направлении зажимами 18 и 19. На направляющих

8 и 9 посредством клеммных зажимов 20 и 21 установлены гидробуферы 22 и 23.

Шток-поршень 10 имеет каналы 24 и 25 для подвода сжатого воздуха непосредственно в полости С и D пневмоцилиндра, при этом полость выхлопа холостого хода С соединена с клапаном 26 быстрого выхлопа.

С помощью промышленного робота переносят детали 27 и 28.

Промышленный робот работает следующим образом.

В соответствии с заложенным в систему программного управления циклом механические руки 1 и 2 выдвигаются вперед, захваты 3 и 4 опускаются посредством механизмов 5 и 6 подъема, захватывают деталь

27 с позиции загрузки и деталь 28 из штампа пресса и поднимаются, после чего механические руки 1 и 2 возвращаются назад.

Затем сжатый воздух через клапан 26 быстрого выхлопа, канал 24 в штоке-поршне 10 поступает в полость С, и гильза 11 совершает рабочий ход (на фиг, 1 и фиг. 2 — вправо) с корпусами 12 и 13, скользящими по направляющим 8 и 9 станины 7 до упора корпуса 13 и гидробуфер

23. После этого механические руки 1 и 2 снова выходят вперед, захваты 3 и 4 опускают детали, так что деталь 27 попадает в штамп пресса, а деталь 28 — на позицию выгрузки, затем разжимают их, поднимаются, а руки 1 и 2 возвращаются назад.

Далее сжатый воздух через канал 25 поступает в полость D, и гильза 11 совершает обратный холостой ход (без деталей на фиг. 1 и фиг. 2 — влево) с корпусами 12 и 13 до упора корпуса 12 в гидробуфер

22, при этом воздух из полости С сбрасывается через клапан 26 быстрого выхлопа.

Для изменения межосевого расстояния

L, одновременно являющегося величиной хода, гильза 11 с корпусами 12 и 13 перемещается сначала в левое положение, клеммные зажимы корпусов 12 и 13 освобождаются и оси рук 1 и 2 совмещаются соответственно с осью позиции загрузки и осью штампа, после чего корпусы 12 и 13 закрепляются и к корпусу 12 подводится до полнбго выжима гидробуфер 22. Получив таким образом конечную точку хода, освобождают зажим 19, и крышку 17 перемещают до упора в шток-поршень 10 с каналом 24 для исключения вредного объема полости С, после чего крышку 17 снова закрепляют.

Затем гильзу 11 с корпусами 12 и 13 перемещают в правое положение, совмещают ось механической руки 1 с осью штампа, после чего к корпусу 13 подводится до полного выжима гидробуфер 23. Получив таким образом вторую конечную точку хода, освобождают зажим 18, и крышку 16 перемещают до упора в шток-поршень 10 с каналом 25 для исключения вредного объема полости D, после чего крышку 16 снова закрепляют.

Изобретение позволяет расширить технологические возможности робота в связи с тем, что допускает любой ход каретки в соответствии с технической характеристикой; автоматически обеспечивает при наладке совпадение хода каретки и межосевого расстояния между руками, так как их изменение осуществляется единой регулировкой, что, кроме того, упрощает и убыстряет переналадку; повышает производительность за счет исключения потерь времени на заполнение сжатым воздухом вредных объемов пневмоцилиндра, так как крышки пневмоцилиндра в процессе наладки доводятся до самого упора в торцы штока-поршня вследствие взаимно перекрестного подвода воздуха в полости; последнее, кроме того, позволяет снизить местное сопротивление движению воздуха на данном участке в 2 — 3 раза; позволяет возвращать каретку в исходное положение с более значительными ускорениями, чем при осуществлении рабочего хода с деталями, когда такие ускорения недопустимы из-за ограниченной силы захвата детали, так как могут привести к смещению детали в захвате или к ее вырыву из захвата.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий размещенные на станине пневмоцилиндр и установленную с возможностью взаимодействия с упорами каретку со смонтированными на ней механическими руками, снабженными механизмами подъема, отл и ч ашийся тем, что, с целью расширения

5 технологических возможностей и повышения производительности, гильза пневмоцилиндра снабжена регулируемыми в осевом направлении крышками, а каретка состоит из двух отдельных корпусов, кинематически связанных с гильзой пневмоцилиндра.

863059

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Каталог «Промышленные роботы».

5 Fugi Press Hand Япония, 1976. Fugi

Electric LTD.

861059

Редактор Г. Бельская

Заказ 1886/11 Изд. № 534 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск> Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель Л. Орлов

Техред М. Гайдамак

Корректоры: В. Павлова н О. Лабанина