Устройство для дублерного вождения тракторов

Устройство для дублерного вождения тракторов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советск их

Социалистических

Республик (11)

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 7.03.80 (21) 2898217/30-15 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл

А 01 В 69/04

Государстаеиимй комитет (53) УДК 631.077 (088.8) Опубликовано 15.09.81. Бюллетень № 34

Дата опубликования описания 25.09.81

А0 делам иэооретеиий и открытий ич, Г.--Ф:- Ферин, В. И. Коледов, ов

В. И. Школиков, А. Ф. Чубарь, Е. В. М

В. И. Шуранов, А. Л. Петров, А. Г. К

О. С. Рыбачук и И. П (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДУБЛЕРНОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРОВ

Изобретение относится с сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами, и предназначено для дублерного вождения тракторов.

Известно устройство для дублерного вождения тракторов, содержащее датчики дальности и углов взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота и потенциометры командного устройства по дальности и по углу 11).

Однако устройство характеризуется недостаточной точностью дублерного вождения тракторов, обусловленной сложностью обработки сигналов взаимного расположения тракторов.

Цель изобретения — повышение точности вождения трактора-робота путем непрерывного замера параметров взаимного расположения тракторов.

Цель достигается тем, что датчик углов выполнен в виде полой Г-образной штанги, установленной с возможностью поворота в горизонтальной плоскости относительно шарнирно закрепленного на тракторе-роботе одного конца, который кинематически связан с потенциометром командного устройства по углу, а датчик дальности выполнен в виде троса, размещенного в полой Гобразной штанге и соединенного с трактором-лидером и трактором-роботом, при этом один конец троса кинематически связан с потенциометром командного устройства по дальности.

На фиг. 1 изображено устройство для дублерного вождения тракторов; на фиг. 2разрез А-А на фиг. 1.

10 Устройство состоит из датчика углов, выполненного в виде полой Г-образной штанги 1, установленной с возможностью поворота в горизонтальной плоскости относительно шарнирно закрепленного на тракторе-роботе одного конца; датчика дальности, выполненного в виде троса 2, размещенного в полой Г-образной штанге 1 и соединенного с трактором-лидером и трактором-роботом (не показаны); потенциометров 3 и

4 командного устройства по углу и по даль20 ности; барабана 5, магнитной муфты 6 и электродвигателя 7. Трос 2 закреплен на барабане 5, ось которого кинематически связана с потенциометром 4 командного устройства по дальности, а шарнирно за862852 крепленный на тракторе- роботе конец полой

Г-образной штанги 1 кинематически связан с потенциометром 3 командного устройства по углу.

Устройство работает следующим образом.

При движении трактора-робота за трактором-лидером трос 2 с помощью магнитной муфты 6 и электродвигателя 7 постоянной скорости вращения постоянно находится в натянутом положении. В случае изменения расстояния между трактором-лидером и трактором-роботом трос 2 или сматывается с барабана 5 (при удалениитрактора-лидера) или наматывается на барабан 5, ось которого кинематически связана с потенциометром командного устройства по дальности 3.

При этом трос 2, натягиваясь посредством магнитной муфты 6 и электродвигателя 7, вращает полую Г-образную штангу, один конец которой связан с потенциометром командного устройства 4 по углу между осями трактора-лидера и трактора-робота.

В зависимости от сигналов командного устройства происходит изменение взаимногс, расположения трактора-лидера и трактора-робота и дублирование трактором-роботом траектории трактора-лидера.

При использовании предложенного устройства становится возможным автоматически во время движения в широких пределах изменять взаимное расположение тракторалидера и трактора-робота.

Предлагаемая система управления делает возможным дублерное вождение как на гоне, так и на разворотах.

Формула изобретения

Устройство для дублерного вождения тракторов, содержащее датчики дальности и углов взаимного расположения тракторалидера и трактора-робота и потенциометры командного устройства по дальности и по углу, отличающееся тем, что с целью повышения точности вождения трактора-робота путем непрерывного замера параметров взаимного расположения тракторов, датчик

15 углов выполнен в виде полой Г-образной штанги, установленной с возможностью поворота в горизонтальной плоскости относительно шарнирно закрепленного на тракторе-роботе одного конца, который кинематически связан с потенциометром командного устройства по углу, а датчик дальности выполнен в виде троса, размещенного в полой Г-образной штанге и соединенного с трактором- чидером и трактором-роботом, при этом один конец троса кинематически

2s связан с потенциометром командного устройства по дальности.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2844882/30 — 15, кл. А 01 В 69/00, зв 22 11 79

862852 фиг.2

Составитель 3. Николаев

Редактор С. Мартынов Техред А. Бойкас Корректор В. Бутяга

Заказ 7613/1 Тираж 703 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4