Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАпИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОИЖ©МУ С ВЯЯЬС1ВУ он863093 COIO3 COOIITCIIIIX

Социалистических

Республик (63) Дополнительное к авт, санд-ву (22) Заявлено 04.05.78 (21) 2б10732/25-27 (Я)и. кл.з с присоединением заявки Ио (23) Приоритет

Госуааретаенный комитет

СССР по аман изобретений и открытнй

В 21 0 43/00

В 25 4 9/00

Опубликовано 15Л9Я1, Ьниметень И9 34 (53) УДК б21.979т

I62-229.72 (аее.в) Дата опубликования описания 15. 09. 81 (72) Лвторы нзобретення

Р. А, Шиганов, В.Х. Мосиян, Р. Т. Саркис и A.È,ÀêîIlîâ (73) Заявитель (54 } ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, предназначенным для механизации штамповочных работ.

Известен промышленный робот, содержащий две механические руки с захватами, смонтированные в корпусе, вертикально расположенную полую. штангу, в полости которой установлен поршень со штоком, механизм поворота полой штанги (1).

Недостатком известного промышленного робота является низкая производительность.

Цель изобретения - повышение про-. изводительности.

Поставленная цель достигается тем, что полая штанга закреплена в корпусе неподвижно в вертикальном направ-. лении, одна из механических рук установлена на полой штанге с возможностью перемещения вдоль .нее и связана со штоком, проваленный робот снабжен дополнительной полой штангой, установленной на полой штанге с возMoRHocTbl0 перемещения вдоль нее и оснащенной приводом подъема и приводом ее поворота, а другая механическая рука закреплена на дополнительной полой штанге.

Привод подъема дополнительной полой штанги может быть выполнен в виде двух связанных с силовыми цилиндрами зубчатых реек, входящих в зацепление с шестернями, связанными с шестернями, входящими в зацепление с закрепленной на дополнительной по.лой штанге шестерней, и она выполнена с кольцевыми зубьями.

1О На фиг. 1 изображен промышлеиный робот, общий вид; на фиг. 2— кинематическая схема; на фиг. 3— детали, вырубаемые на прессе; на фиг. 4 - пооперационная схема работы

l5, промышленного робота.

Промыаленный робот содержит две горизонтально расположенные механические руки 1 и 2, вертикально расположенные штанги 3 и 4, На механи20 ческой руке 1 закреплен плоский электромагйитный захватный орган 5, а на механической руке 2 - плоский электромагнитный захватный орган б. Штанги 3 и 4 выполнены полыми и уста-.

25 новлены в корпусе 7 проьипленного робота. В корпусе 7 смонтированы привод 8 поворота и привод 9 попъема штанги 4, привод 10 поворота и привод 11 подъема руки 1. Штанга 3 рас30 .положена в штанге 4. Привод поворота

863093 штаны-1 4 содержит два силовых цилиндра, штанги которых выполнены в виде зубчатых реек 12 и 13, входящих в зацепление с шестерней 14, закрепленной на штанге 4. Привод подъема штанги 4 содержит два силовых цилиндра, штоки которых выполнены в виде зубчатых реек 15 и 16, входящих в за:цепление с шестернями 17 и 18.Шестерня 17 связана с шестерней 19, а шестерня 18, связана с шестерней 20.На наружной стороне штанги 4 выполнены зубья 21, входящие в зацепление с шестернями 19 и 20. Привод поворота штанги 3 содержит два силовых цилиндра, штоки которых выполнены в виде зубчатых реек 22 и 23, входящих в 15 зацепление с шестерней 24, закрепленной на штанге 3. Привод подъема руки 1 содержит силовой цилиндр 25, корпус которого жестко связан со штангой 3. Шток 26 связан с поршнем щ

27 и расположен в полости штанги 3.

Приводы 8-10 снабжены тормозными устройствами 28, установленными на силовых цилиндрах приводов. Привод

11 снабжен тормозным устройством 29, размещенным на верхнем конце штанги

3. Механические руки 1 и 2 идентичны по конструкции и содержат силовой цилиндр 30 с полым штоком 31, размещенным эксцентрично по отношению к поршню силового цилиндра ЗО.Плоские электромагнитные захватные органы 5 и .б закреплены на одном из концов штоков 31. На другом конце каждого из штоков 31 закреплена штекерная панель 32 для подвода сжатого 35 воздуха. Тормозные устройства 33 размещены на обоих концах штоков 31.

Механическая рука 1 закреплена в обойме 34, установленной на штанге

3 с возможностью осевого перемещения gg и связанной со штоком 26 штифтами

35, расположенными в пазах, выполненных в стенках штанги 3. Механическая рука 2 закреплена в обойме Зб,смонтированной на штанге 4. Захватные органы 5 и б содержат электромагниты

37. Электромагниты 37 захватного органа 5 ориентированы рабочей поверхностью вниз, а одна часть электромагнитов 37 захватного органа б ориентирована рабочей поверхностью ® вниз, а другая часть - вверх. Промышленный робот предназначен для обслуживания пресса 38 с совмещенным штампом, в котором из одной заготовки

39 вырубают две концентричные де- S5 тали 40 и 41 и отделяется отход 42 °

Заготовки 39 укладываются на стол.

Силовые цилиндры могут быть выполне.ны в виде пневмоцилиндров, гидроцилиндров. 40

Промышленный робот работает следующим образом.

Программа работы для промышленного робота, т.е. последовательность движения механических рук 1 и 2,операций, ими выполняемых, задается коммутационными проводниками на штекерной панели пульта управления промышленным роботом. Эта программа зависит от взаимного расположения обслуживаемых роботом агрегатов, заданного темца штамповки, количества вырубаемых деталей. Наиболее предпочтительная последовательность движений и операций, изображенная на фиг.4 (фазы A,Á,B и Г).В фазе A вырубной пресс 38 производит в автоматическом режиме вырубку деталей 40 и 41 иэ заготовки 39.В это время механические руки 1 и 2 расположены на одной- прямой, развернуты на 1800 и опущены. При этом захватный орган

5 механической руки 1 электромагHHтами 37 захватывает заготовку 39 со стола, а захватный орган б механической руки 2 отпускает отход 42 и детали 40 и 41, вынесенные из рабочей зоны пресса 38. Затем включают- . ся приводы 9 и 11. Штанга 4 и шток

26 поднимаются, а вместе с ними и механические руки 1 и 2. Включают привод 8 и 10, штанги 3 и 4 поворачиваются на 90 так, что механические руки 1 и 2 двигаются навстречу друг другу. В фазе Б механическая рука 2 расположена под механической рукой 1. Подают сжатый воздух в одну из полостей силового цилиндра 30 механической руки 2, шток 31 с захватным органом б перемещается в сторону пресса 38. В это же время ползун пресса 38 поднимается. Отход

42 и деталь 41 лежат на зеркале матрицы, а деталь 40 пуансонами штампа поднята нац зеркалом матрицы, когда захватный орган б входит в рабочую зону пресса 38, механическая рука 2 опускается, и захватный орган б электромагнитами 37, обращенными рабочей поверхностью вниз, захватывает отход 42 и деталь 41, а на электромагниты 37, обращенные рабочими поверхностями вверх, падает деталь 40. B другую полость силового цилиндра 30 подают сжатый воздух, и захватный орган 6 выдвигается из рабочей зоны пресса 38. В это время захватный орган 5 входит в рабочую вону пресса 38 и опускает заготовки

39 на зеркало матрицы. Затем подается сжатый воздух в полость цилиндра 30 механической руки 1, и захватный орган 5 выходит из рабочей зоны пресса 38. После выхода захватных органов 5 и 6 из рабочей эоны пресса 38 включают приводы 8 и 10.

Механические руки 1 и 2 начинают поворачиваться в разные стороны, и при их повороте на 90 включаются приво0 ды 9 и 11. Механические руки 1 и 2 опускаются, отключают электромагниты 37 захватного органа б, и детали 41 и отход 42 подают на оправки (не изображены), а деталь 40 уда863093 ляется с электромагнитов 37 удаляющим механизмом (не изображен). В это время производится вырубка деталей 40 и 41 прессом 38 (фаза Г).

Затем цикл повторяется. формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий две механические руки с захватами, смонтированные в корпусе, вертикально расположенную полую штангу, в полости которой установлен поршень со штоком, механизм поворота полой штанги, отличающийся тем, что, с целью повышения произ- 15 водительности, полая штанга закреплена в корпусе неподвижно в вертикальном направлении, одна из механических рук установлена на полой штанге с возможностью перемещения Щ вдоль нее и связана со штоком, промышленный робот снабжен: дополнительной полой штангой, установленной на полой штанге с возможностью перемещения вдоль нее и оснащенной приводом подъема и риводом .ее поворота, а другая механическая рука закреплена на дополнительной полой штанге.

2. Робот по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что привод подъема дополнительной полой штанги выполнен в виде двух связанных с силовыми цилиндрами зубчатых реек, входящих в зацепление с шестернями, связанными с шестернями, входящю и в зацепление с закрепленной на дополнительной полой штанге шестерней, и она выполнена с кольцевыми зубьями.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 503712, кл. В 25 J 9/00,04.09.74 (прототип).

863093!

I

l !

Дрмуl

I!!

1 б

42

Составитель Ю. Жаворонков

Техред И.Асталош Корректор А, Грице нко

Редактор Л. Копецкая

Тираж 891 Подписное

ВНИИПИ государственного комитета СССР, по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 7644/12

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4 (1 !

1

1 ! !

1 (! !

L — — — — — — — — — — т- ——

1 ФазаФ

ЩкмЗ t !

5 ! !

I !

4Z ! !

I !

1 !

1 !

М

t ! !

I !

l

)