Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социапистических респубики

< 863328 (6l ) Дополннтеявное к авт. свнд-ву(22) Заявлено 07.01.80 (И) 2865264/25 08 с присоединением заявки,рв(23)Приоритет

Опубликовано 15.09.81. Бюллетень М 34

Дата опубликования описания 15.09.81 (5I)N. Кл.

В 25 Х 9/00

Государстваеый комитат

СССР оо аслам кзооретсккк к откраткк (53) УЙ 62 229..72(088.8) О. К, Белов, А. H. Грннин, Ю. Г. Мещеряков, AÀ; И. Новоселов ( и Г. Г. Черных f ., ) 1 (72) Авторы изобретения

Алтайский научно-исследовательский институт технологии машиностроения

I (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано дпя asтоматиэации вспомогательных операций при штамповке, механической обработке; сварке и т.д.

Известен манипулятор, содержащий каретки с направляющими, датчики положения, исполнительный орган и привод (1).

Недостатком известного манипупя эра является сложность конструкции, обусповленная наличием промежуточной кинемати!

Р ческой передачи.

Бель изобретения — упрощение конструкции.

Бель достигается тем,что манипупяSj тор снабжен источником бегущего магнитного поля, выполненным в виде индуктора, включенного в цепь переменного тока и эпектропроводной шиной с пакетамя иэ ферромагнитного материала, причем шина установлена в исполнительном органе между обмотками индуктора.

На фиг. 1 изображена схема манипулятора; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг.1.

Манипупятор состоит из основания 1, необходимого дпя монтажа частей манипулятора и дпя крепления к другим механизмам передвижения, смонтированных на нем двух стоек 2, между которыми расположены две катушки 3 индуктора с сердечниками 4, сердечники фиксируются в пазах стоек и прижимаются планками 5.

На каждой стойке установлены по четыре кронштейна 6 с шарикоподшипниками 7, об раэуя две опорные каретки по которым катаются направляющие планки 8 исполнитепьного органа 9. Между направпяк шими ппанками, стянутыми фланцами 10, расположена эпектрсотроводящая шина 11, в скошенные пазы которой эапрессованы пакеты 12 из ферромагнитного материала.

К одному из фпанцев исполнительного органа крепится сменный захват 13, Дпя остановки исполнительного органа маиипупятора с захватом в нужной точке на нижней направпяюшей устанавливаются передвижные фпажкй 14, а на стойке 2 лепятся датчики попожения 15. Для пре3 8633 дотврашения проскакивания исполнительного Вргана под действием внешних сил или сил инерции и для фиксации его в точке позиционирования в неподвижном положении на основании манипулятора установлено тормозное устройство 16.

Манипулятор работает следующим образом.

После включения системы управления движение исполнительного органа 9 про- 10 исходит эа счет его взаимодействия с бегушим магнитным полем, создаваемым двумя обмотками индуктора 3. Для получения бегушего магнитного поля обмотки индуктора включены в электрическую цепь 1З переменного тока. Программа движения составлена так, что при движении между двумя точками исполнительный орган 9 первую половину пути разгоняется, достигая максимальной скорости, а вторую но щ ловину проходит с замедлением скорости до полной остановки. При срабатывании датчика положения 15 от подошедшего к нему флажка 14 включается тормозное устройство 16. После срабатывания эахва- д та 13 исполнительный орган 9 таким же образом возврашается в исходное положение. В зависимости от программы и количества датчиков положения и флажков, 28 4 установленных на направляющей, можно остановить исполнительный орган 9 в нескольких промежуточных точках.

Применение исполнительного органа манипулятора данной конструкции позволяет устранить промежуточные кинематические передачи, достигнув тем самым большей точности позиционирования более простым способом и упростить конструкцию манипулятора в целом.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий каретки с направляюшими, датчики положения, исполнительный орган и привод, о т л и— чающийся тем, что, сцельюупрошения конструкции, он снабжен источником бегущего магнитного поля, выполнен ным в виде индуктора, включенного в цепь переменного тока,и электропроводкой шиной

f с пакетами иэ ферромагнитного материала, причем шика установлена в исполнительном органе между обмотками индуктора.

Источники кнфсрмации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 525541, ка. В 25 Х 9/00, 1975.

863328

Составитель Т. Костикова

Редактор К. Волошук Техред З.Фанта Корректор А. Ференц

Заказ 7662/24 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, ЖЗ5, Раушскаа наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент,. г. Ужгород, ул. Проектная, 4