Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистичесних

Ресеубпин е1>865653 (61) Дополнительное к ввт. сеид-ву 9 б 29059 (22) Заявлено 2702.78 (2е) 2584024/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) ПриоритетОпубликовано 23.09,81, Бюллетень М 35

Дата опубликования описания 230981 (5spe. К>.3

В 25 J 15/00

Государственный комитент

СССР по дедам изобретений и открытий (53) Уд)(62-229 ° . 72 (088 ° 8) (72) Авторы изобретения

А.И.Попов, С.Г.Занемонец н А.В.Горнос (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МЛЕШПУЕЕЯТОВА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуля» торам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, в которых необходимо манипулировать сыпучими материалами.

По основному ант.св. Р 629059 изнестен захват, содержащий корпус, губки, выполненные в виде двух полых полуцилиндров разных диаметрон, один иэ которых снабжен днищем н устанонлен с возможностью понорота вокруг своей оси, а второй снабжен заслонкой и закреплен на корпусе, оба цилиндра расположены соосно, и при(1), Недостатком известной конструкции захната манипулятора является то, что когда объем сыпучего материала, находящегося в его полости, больше объема поворотного полуцилиндра, может произойти неполное раскрытие губок ввиду того, что при раскрытии кромка поворотного полуцилиндра врезается в сыпучий материал, частицы которого оказывают значительное сопротивление его перемещению и могут попадать в зазор между полуцилиндра- ми. При попадании частиц в зазор резко возрастает сила сопротивления при ЗО раскрытии поворотного полуцилиндра, которую иногда привод не может преодолеть, поэтому захват в некоторых случаях может оказаться в полураскрытом состоянии. Кроме того, в процессе раскрытия захвата возможно скатывание частиц сыпучего материала по поверхности полуцилиндра и попадание его за зону загрузки. Это возможно, например, в случаях наличия подсосов воздуха в зоне загрузки сыпучего материала, в результате чего частицы материала могут отклоняться и попадать за пределы загрузочной зоны.

Цель изобретения — повышение надежности работы.

Указанная цель достигается тем, что края полуцилиндра, жестко закрепленного на корпусе, снабжены щитками, расположенными по касательным к его образующей, а края поворотного полуцилиндра выполнены в виде клиньев с вершинами, лежащими на указанной образующей.

На фиг. 1 изображен общий вид захвата в разрезе; на. фиг. 2 — разрез

A-А на фиг. 1; на фиг. 3 - то же, при полуоткрытом захвате.

Захват манипулятора содержит губки, выполненные в виде соосно установлен865653 ных нижнего поворотного полуцилиндра

1 и верхнего неподвижного полуцилиндра 2, соотношение диаметров которых выбирается таким образом, что при повороте нижнего полуцилиндра 1 последний вписывается в верхний полуци индр 2.

Края поворотного полуцилиндра 1 выполнены в виде клиньев 3 с вершинами, лежащими на образующей полуцилиндра 2, острые кромки которых контактируют с возможностью скольжения c ® поверхностью неподвижного полуцилиндра 2. Поворотный полуцилиндр 1 снабжен днищем 4 и закреплен на валике

5, который связан через шестерню 6 и рейку 7 с приводом 8. 15

Края неподвижного полуцилиндра 2 снабжены ограждающими щитками 9 и

10, расположенными по касательным к его образующей. На полуцилиндре 2 смонтирована ось 11, на которой уста- З1 новлены заслонка 12 с собачкой 13 и фиксатором 14.

Для более качественной разгрузки высота ограждающего рабочего щитка

9, расположенного со стороны раскрытия захвата, равна радиусу поворотного полуцилиндра 1. Такой размер щитка определяется следующими двумя обстоятельствами. С одной стороны желательно, чтобы высота щитка была по возможности большей, чтобы в случае подсосов весь объем материала попал в приемную зону технологического оборудования. С другой стороны высота щитка ограничивается условиями взаимодействия захвата с технологическим оборудованием и не может быть слишком большой,так как щиток будет мешать манипулированию захвата. Оптимальным размером будет высота щитка, равная радиусу поворотного полуцилиндра.

Противоположный щиток может быть выполнен короче, поскольку он располагается не со стороны раскрытия захвата.

Захват работает следующим образом.

Толкатель загрузочного устройства (на чертеже не показан)) воздействует на собачку 13, заслонка 12 при этом поворачивается на оси 11 на 90" и фиксируется в этом положении фиксатором 14 за счет его упругой деформации. Толкатель загрузочного устройства засылает порцию материала в полость>образованную поворотным полуцилиндром 1 с днищем 4 и неподвижным полуцилиндром 2.При обратноМ ходе толкатель, воздействуя на собачку 13,возвращает заслонку 12 в исходное положение, в котором она удерживается тем же фиксатором 14.

Таким образом, порция материала оказывается в замкнутой полости и с ней можно производить необходимые манипуляции. При выгрузке материала из захвата привод 8 через рейку 7 воздействует на шестерню 6, которая поворачивает валик 5 вместе с поворот" ным полуцилиндром 1 на 180 . При повороте кромка клина 3 легко врезается в материал и благодаря наличию

1контакта вершины клина 3 с внутренней стенкой неподвижного полуцилиндра 2 устраняет возможность попадания материала между ними. Материал под действием собственного веса удаляется из полости захвата вдоль ограждающего щитка 9 в зону загрузки оборудования, после чего привод 8 возвращает поворотный полуцилиндр 1 в исходное положение и т.д.

Формула изобретения

Захват манипулятора по авт.свид.

Ф 629059 отличающий с я тем, что, с целью повышения надежности работы, края полуцилиндра, жестко закрепленного на корпусе, снабжены щитками, расположенными по касательным к его образующей, а края поворотного полуцилиндра выполнены в виде клиньев с вершинами, лежащими на указанной образующей.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 629059,,кл, В 25 J 15/00, 1977.

865653

Я-4

Составитель В.Павлов

ТехредМ. Табакови Корректор С.Шекмар

Ю ФВ\ Ю

Заказ 7951/26 . Тираж 1093 ПодПисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам иэобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП .Патент, „ г.ужгород, ул.Проектная, 4