Система дублерного управления тракторами

Система дублерного управления тракторами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистических

Республик (1)867334

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, саид-ву— (51)М. Кл 3 (22) ЗаявЛено 22 ° 11;79 (21) 2844882/30-15 с присоединением заявки ¹â€”

1 (23) Приоритет—

A 01 В 69/04

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

Опубликовано 30.0981. Бюллетень Н9 36

Дата опубликования описания 300981 (53) УДК 631. 31 (088.8) А.Э.Нудельман Е.А.Рачицкий, A.Ô.×óáàðü, Е.В.ВФщн ицдевич, В.Д.Яковлев, И.П.Ларионов, О.С.Рыбачук, Т.И. рушко,, E.Ê.Âëàñoâà, Ю.Н.Жаров, А.N.Ñàâèí., Н.Н.Гевейвтер,- - ..; " ":.; /

B.A.ÁàðõoòêèH и Р.И.Волков

i Ф 4

Конструкторское бюро точного машиностроения (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

\ (54 ) СИСТЕМА ДУБЛЕР НОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАКТОРАМИ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными аг5 регатами, и предназначено для дублерного вождения тракторов при производстве любых видов сельскохозяйственных работ.

Известна система дублерного Управления тракторами. При дублерном вождении программа движения трактора-. робота задается траекторией движущегося спереди, сбоку или сзади другого трактора-лидера, управляемого водителем (1J. 15

Однак указанная система основана на замерах изменений .во ВВВНМНоМ расположении тракторов отдельно по боковой (влево-вправо) и продольной (прямо-назад) составляющим, содержит 20 малое количество командных каналов и поэтому применяется лишь-при работе тракторов на больших рабочих гонах. Развороты тракторов при применении подобной системы вождения прак- 25 тически невозможны в пределах минимальной поворотной полосы.

Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является система дублерного управления трактора- 30 ми, включающая измерительную и командную аппаратуру, расположенную на тракторе-лидере и тракторе-роботе, и линию связи между последними.

Для подачи команд водитель тракторалидера использует данные телеконтроля и свои визуальные наблюдения эа взаимным расположением трактора-робота по отношению к трактору-лидеру Г2(.

Недостатки такой системы — малая точность повторения трактором-роботом траектории трактора-лидера при маневрах; невозможность автоматической перестройки взаимного расположения тракторов при выполнении поворотов по окончании гона. с целью уменьшения поворотной полосы; необходимость рстановки тракторов после разворота перед началом следующего гона;большая нагрузка, испытываемая водителем трактора-лидера в процессе работы.

Целью изобретения является обеспечение возможности выполнения всех видов сельскохозяйственных работ путем расширения диапазона параметров . взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота при сохране867334 нии быстродействия и точности вождения.

Указанная цель достигается тем, что система дублерного вождения снабжена эадатчиком параметров, установленным на тракторе-лидере, а измерительная аппаратура выполнена иэ расположенных на тракторе-роботе измерителя расстояния между тракторами, измерителя угла между продольной осью трактора-робота и линией "робот-лидер", измерителя углов крена трак- 30 тора-робота и наклона его продольной оси и расположенных на тракторелидере измерителя угла между продольной осью трактора, лидера и линией

"лидер-робот" и измерителя углов 15 .крена трактора-лидера и иаклона его продольной оси,причем выходы эадатчика параметров соединены с командной аппаратурой, а выходы измерителя расстояния между тракторами, измерителя 2п угла между продольной осью трактораробота и линией "робот-лидер" и измерителя углов крена и наклона продольной оси трактора-робота соединены с входами командной аппаратуры, а выхо- 2 ды измерителя угла между продольной осью трактора-лидера и линией "лидерробот" и измерителя угла крена и наклона продольной.оси трактора-лидера соединены линией связи с входами командной аппаратуры.

На чертеже изображена предлагаемая система дублерного управления тракторами.

Система состоит иэ эадатчика 1 параметров (блок 1), измерителя 2 расстояния между тракторами (блок 2), линии 3 связи, измерителя 4 угла между продольной осью трактора-робота и линией "робот-лидер" (блок 4), измерителя 5 углов крена и наклона 40 продольной оси трактора-робота (блок 5), измерителя 6 угла между .продольной осью трактора-лидера и линией "лидер-робот" (блок 6),,измерителя 7 Углов крена и наклона про- 45 дольной оси трактора-лидера (блок 7), командной аппаратуры блока 8 и исполнительного устройства 9 трактора-робота по направлению и скорости (блок 9).

Система работает следующим образом.

Сигналы с измерителя 2 расстояния между тРактоРами и измеРителей углов трактора-робота 4 и трактора-лидера 6 через линию 3 связи поступают в блок 8 командной аппаратуры. В блоке 8 командной аппаратуры текущие ве личины расстояния между тракторами и углов пересчитываются в текущие ве- Щ личины бокового смещения тракторов 2. и продольного расстояния между тракторами Х.

Крен трактора влияет на точность определения бокового смещения Z, à g5 наклон его продольной оси — на точность определения дальности Х.

Поэтому в блок 8 командной аппаратуры вводятся сигналы от измерителей углов крена и наклона продольной оси трактора-ро6иТа (блок 5) и через линию 3 связи углов крена и наклона продольной оси трактора-лидера (блок 7).

Блок 8, получив данные о текущем положении трактора-робота по отношению к трактору-лидеру и сравнив их с заданными блоком 1 параметрами, определяет величины ошибок по осям Х и Z и на основе алгоритма закона управления формирует на выходе две команды, которые воздействуют на исполнительные устройства 9 трактораробота по направлению и скорости.

Предлагаемой системой путем изменения заданных величин бокового смещения и продольной дальности можно вручную или автоматически во время движения в широких пределах изменять взаимное расположение тракторов.

Кроме того, предлагаемая система управления делает возможным дублерное.вождение как на коне, так и на разворотах.

Формула изобретения

Система дублерного управления тракторами,. -включающая измерительную и командную аппаратуру, расположенную на тракторе-лидере и тракторероботе, и линию связи между последними, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения возможности выполнения всех сельскохозяйственных работ путем расширения диапазона параметров взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота при сохранении быстродействия и точности вождения, система снабжена задатчиком параметров, установленным на тракторе-лидере, а измерительная аппаратура выполнена иэ расположенных на тракторе-роботе измерителя расстояния между тракторами, измерителя угла между продольной осью трах. тора-робота и линией" робот-лидер", измерителя углов крена трактора-робота и наклона его продольной оси и расположенных на тракторе-лидере измерителя угла между продольной осью трактора-лидера и линией "лидер-робот" и .измерителя УГлов крена трактора-лидера и наклона его продольной оси, причем выходы задатчика параметров соединены с командной аппаратурой, а выходы измерителя расстояния между тракторами, измерителя yrла между продольной .осью трактора-робота и линией "робот-лидер" и измерителя углов крена и наклона продольной оси трактора-робота соединены с

867334

Составитель С;Мартынов

Редактор С.Тараненко Техред А.Савка Корректор Г.Назарова

Заказ 8136/1 Тираж 703 Поллисное

ВНИИПИ Госчлаоственного комитета СССР по делам изобретений и .открытий в 113035 Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгоррд, ул.Проектная,4 входами командной аппаратуры, а выходы измерителя угла между продольной осью трактора-лидера и линией "лидерробот" и измерителя угла крена и наклона продольной оси трактора-лидера соединены линией связи с входами командной аппаратуры.

Источники инФормации, принятые вб внимание при экспертизе .

1. Авторское свидетельство СССР

Р 354783, кл. А 01 В 69/04 °

2. Авторское свидетельство СССР

В 138495, кл. A 01 В 69/04, 1961.