Способ управления траекторией движения судна
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советсиик
Социалистических
Республик (>i>86??86 (6l ) Дополнительное к ввт. свид-ву (22)Заявлено 19.12.79 (2! ) 2859312/27-11 с присоединением заявки М (23) Приоритет
Опубликовано 30.09.81. Бюллетень № 36
Дата опубликования описания 03.10,81 (51) М. Кл.
В 63 Н 25/24
S 05)) 1/02
1Ьеударстееай квинтет
СССР ав левам «зебретеннк и опрыткк (53) УДК 629.12. ,014 (088,8) 1
В. Д. Завирухс
> (72) Автор изобретения (7I,) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРИЕЙ
ДВИЖЕНИЯ СУДНА
Изобретение относится к технике управ ления движущимся судном, управляемым . по величине поперечного смещения от заданной траектории.
Известен способ управления траекторией движения судна, основанный на перекладке руля направления судна по величиge поперечного смешения судна от заданной траектории до центра управления (1).
Недостатком известного способа управ. ления судном является то, что не учиты10 вается угловая скорость судна, снижает ся точность удержания судка на заданной траектории. е
Бель изобретения - повышение точности удержания судна на заданной траекто1% рии.
Поставленная пель достигается тем, что перед перекладкой руля направления измеряют угловую скорость судна, определяют ее знак, который .сравнивают со знаком величины поперечного смепяния суд,на, и производят перекладку руля направления лишь нри совпадении этих знаков.
На чертеже изображено положение судна относительно курса.
Сущность способа заключается в следующем.
Выбирают впереди по курсу судна центр управления, например точку > (см. чертеж), находящуюся на расстоянии т, от центра тяжести (U.Ò.) судна, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров движения судна величину поперечного сечения Ур) от заданной траектории до центра (р) управления в соответствии с зависимостью
"Р ="u.т где ч> - рассогласование курсовых углов
Ц> и с соответственно судка и заданной траектории, измеряемое датчиками.
Эта зависимость верна цри достаточно, ° малых углах 9 . Затем измеряют посред ством датчика угловую скорость ((6) судна (относительно его центра тяжести 0.Т.) и анализируют по знаку посредством схемы совпадения электрические сигналы о величине поперечного смещения центра
3 8677 управления и угловой скорости судна, а перекладку руля направления судна на угол О в зависимости от поперечного смещения его центра управления производят только тогда, когда знаки указанных паS раметров совпадают.
Если знак электрического сигнала об угловой скорости судна М) совпадает со знаком электрического сигнала о поперечном смешении центра управления (Ър ) судна, то величина смещения по модулю возрастет. В етом случае требуется энергичная. перекладка руля для ликвидации этого смецения. Если же знак электрического сигнала об угловой скорости (6 щзотивоположен знаку сигнала о смещении lр, то его модуль уменьшается, и агклонения руля не производят, так как car нал об угловой скорости ® достаточен для необходимой быстроты ликвидации смещения.
Предлагаемый способ в отличие or известного позволяет повысить точность удержания судна на заданной траектории примерно на 50% (рри требуемом запасе
86 4,, устойчивости управления его движением) ..
При этом частота переклад;си руля направления судна уменьшается более, чем в 2 раза.
Формула изобретения
Способ управления траекторией движ ния судна, основанный на перекладке руля направления судна по величине поперечного смещения судна от заданной траектории до центра управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности, перед перекладкой руля направления измеряют угловую скорость судна, определяют ее знак, который сравнивают со знаком величины поперечного смещения судна, и производят перекладку руля направления лишь при совпадении этих знаков,.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
14 ..509494, кл. В 63 Н 25/00, 1976 (прототип) .
ВНИИПИ Заказ 8206/23
Тираж 492 Подписное
Филиал ППП "Патент, г,Ужгород,ул. Проектная,4