Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
Союз Советских
Соцмаимстмчесммх
Респубимм
О П И С А Н И Е (869931
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6t ) Дополнительное к авт. свмд-ву (22)заявлено 04.01.80 (21) 2862782/25 27 с присоединением заявки М (23) П рмормтет (51)М. Кл.
В 21 J 13/10
В 25 J 15/00
3Ьеударетеснннй квинтет
СССР но двяэи нзебретеннй н вткрмтнй
Опубликовано 07.10.81 Бюллетень Ле 37
Дата опубликования описания 07.10,81 (53) УДК 621.73, .077 (088.8) (72) Авторы изобретем мя
Е. И. Семенов, С. А. Скородумов, В. В. Мальцевск
Ю. В. Зерний и Б. Сулейманов
Всесоюзный заочный машиностроительный институт (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к вспомогательному l оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быль нслользовано в листовой штамповке для подачи заготовок и удаления полученных иэделий из зоны обработки.
Известен манипулятор, содержащий основание с установленной на нем рукой, кинематически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и снстему управления (1).
Недостатком известного манипулятора являетсА ограниченное вертикальное перемещение захва- 0 та, что не позволяет применять такой манипулятор при штамповке-вытяжке сравнительно высоких станкообразных деталей.
Цель изобретения — расширение типоразмеров подаваемых изделий.
Для этого в манипуляторе„содержащем основание с установленной на нем рукой, кинематически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом.и систему управления, захватный орган снабжен установленным в корпусе с возможностью вертикального перемещения штоком с буртом, захват установлен на штоке, а кинематическая связь захватного органа с рукой выполнена в виде приводного параллелограммного механизма, рычаги которого смонтированы на корпусе захватного органа н на руке с возможностью качания, прн этом корпус захватного органа подпружинен относительно руки. Захватный орган снабжен установленной на его корпусе крышкой с микропереключателем, электрически связанным с системой управления манипулятора, а его шток - — путевым переключателем, установленным на торце бурта с возможностью взаимодействия с микропереключателем, при этом шток подпружинен относительно крышки и корпуса.
На фиг, 1 изображен общий вид захватного органа манипулятора; на фиг. 2 — .разрез
А-А на фиг. 1.
Манипулятор содержит захватный орган в виде корпуса 1,,в котором с возможностью вертикального перемещения установлен подпружиненный пружиной 2 шток 3. На штоке 3 закреплен электромагнитный захват 4.
Таких элементов может быть несколько, и они могут быть установлены на промежуточной крестовине, которая крепится к штоку.
869931
1О
gS
30
На корпусе 1 смонтированы и закреплены на нем гайками 5 планки 6. На планках 6 с возможностью поворота вокруг втулок 7, смонтированнътх на осях 8, установлены одними своими концами четыре тяги 9 параллелограм ного механизма, которые своими другими концами также с возможностью поворота установлены на втулках 10, смонтированных на осях ll, в свою очередь закрепленными в корriyce руки 12 робота. Тяги 9 взаимодействуют с рычагами 13, установленными также на осях 11 с возможностью поворота, которые соединяются с тягами посредством планок 14. Поворот рычагов 13 осуществляется штоком 15 привода кисти руки робота (не показан). Корпус 1 захвата подпружинен пружиной 16 относительно корпуса руки робота. На корпус 1 захвата навернута гайка 17 с крышкой 18, на которой установлен микро1тереключатель 19, взаимодействующий своим подвижным контактом с путевкам выключателем 20, закрепленным в торце штока 3. В гайке 17 смонтирована амортизирующая пружина 2 и пружина 21.
При захвате листовой заготовки из пачки рука робота подводится к магазину с заготовками, включается привод захвата, который своим штоком 15 поворачивает. рычаги 13. Рычаги 13, взаимодействуя через планки 11 с тягами 9, поворачивают их против часовой стрелки относи тельно плоскости чертежа вокруг осек 11. Тяги
9 перемещают корпус l захвата со штотсом 3 до соприкосновения с верхней листовой заготовкой электромагнитного захвата 4, закрепленного на штоке 3. Так как шток 3 установлен в корпусе
1 с воэможностью продольного перемещения, после остановки штока 3 прн соприкосновении электромагнитного захвата 4 с заготовкой корпус 1 некоторое время под воздействием тяг 9 продолжает перемещаться относительно штока 3,, при этом пружина 2 выполняет функции амортизатора. После захвата заготовки электромагнитным захватом привод захвата по команде с пульта управления роботом осуществляет поворот тяг 9 параллелограмного механизма в обратном направлении. Тяги 9 поднимают корпус 1 захвата. Корпус 1 захвата, воздействуя на буртик цпока 3, поднимает шток 3 с электромагнитным захь том 4 и примагниченной к нему листовой заготовкой на определенную высоту, зависящую от длины тяг 9 и угла их поворота. В случае захвата магнитным захватом 4 нескольких заготовок пружина 21, установленная между торцом корпуса захвата 1 и буртиком штока 3, сжимается под действием дополнителъного веса от лишних заготовок.
При этом флажок путевого выключателя 20 в результате дополнительного церемс.цения вниз штока 3 взаимодействует с подвижным контактом микропереключателя, связанного с системой управления роботом. При замьпсании контакта робот останавливается. Этим обеспечивается исключение возможности подачи в штамп роботом одновременно нескольких заготовок, Настройка пружины 21 на определенный вес обеспечивается соответствующим. поджатием крышкой 18 пружин
2и 21.
При подъеме корпуса 1 со штоком 3, электромагнитным захватом 4 и заготовкой пружина 16 выполняет роль элемента,.компенсирующего вес захвата. Лальиейптая вертикальная транспортировка заготовки осуществляется подъемом руки самого робота. Возможность дополнительного вертикального перемещения захвата относительно руки робота. позволяет увеличить высоту стопы заготовас на величину, соответствующую этому перемещению. При штамповке стаканообразных изделий захват отштампованных юделий осуществляется за дно стакана изнутри. Работа захвата при этом аналогична его работе при захвате листо-. вой заготовки из пачки листовых заготовок.
Возможность дополнительного вертикального перемещения захвата относительно руки робота в этом случае позволяет осуществлять захват более высоких крупногабаритных изделий.
Манипулятор описанной конструкции обладает воэможностью подачи изделий разных жпоразмеров.
Формула изобретения
1. Манипулятор, содержащий основание с установленной на нем рукой, кинематически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения типоразмеров подаваемътх юделий, захватный орган снабжен установленным в корпусе с возможностью вертикального перемещения штоком с буртом, захват установлен на штоке, а кинематическая связь захватного органа с рукой выполнена в виде приводиого твтраллелограмного механизма, рычаги которого смонтированы на корпусе захватного органа и на руке с возможностью качания, цри этом корпус захватного органа подпружинен отно- сительно руки.
2. Манипулятор ио п. 1, о т л и ч а ющ и " с я тем, что захватный орган снабжен установленной иа его корпусе крышкой с микропереключателем, электрически связанным с системой управления манипулятора; а его ппок — путевым переключателем, установленным иа торце бурта с возможностью взаимодействия с микропереключателем, пртг этом шток подттруманен относительно крышки и корпуса.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР И 319466, . кл. В 25 J 3/00, 1970 (прототип).
869931
Составитель А. Рыбалов
:Техред А. Бабинец
Корректор С. в1омак
Редактор И. Гохфелад
Заказ 8716/16 Тираж 743
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Подписное
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектнав, 4