Привод захвата

Привод захвата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социвлистических

Реслублик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 26.10.79 (21) 2832120/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (53) М. Кл з

В 25 J 3/00//

В 25 J 15/04

Гоеуддрстеелнык комитет

СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 07.10.81. Бюллетень № 37

Дата опубликования описания 07.10.81

В. А. Аронов, Б. Г. Аветиков, С. В. Груздев„О..Б. Корытко, В. Г. Савин и В. П. Соломати н (72) Авторы изобретения

Особое конструкторское бюро технической кибернетики

Ленинградского политехнического института им. М. И. Калинина,! (7!) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструктивному исполнению механических систем роботов-манипуляторов, Известен привод захвата, проходящий через суставы манипулятора и содержащий кинематически связанные между собой стержни, размещенные в шарнирно соединенных звеньях !1).

Недостатком известного устройства является наличие в его кинематической схеме нескольких поступательных пар, что увеличивает потери на трение скольжения.

Целью изобретения является уменьшение потерь на трение.

Для этого привод захвата снабжен шарнирно установленными в качающемся звене двуплечими кривошипами и тягой, концы которой шарнирно связаны с одними из плеч кривошипов, причем другие плечи кривошипов шарнирно связаны со стержнями, а ось тяги совпадает с осью качания звена.

На чертеже показана ки нем атическая схема привода захвата.

На цапфах звена 1 манипулятора установлено качающееся звено 2, на котором в свою очередь вращается звено 3. В звене 1 перемещается стержень 4, в звене 2 стержень 5„а в звене 3 — стержень 6.

Стержни 5 и 6 соединены между собой устройством 7 развязки, сконструированным на основе упорного подшипника. На звеньях 1 и 2 установлены стойки 8 и 9, на которых качаются двуплечие кривошипы 10 и 11. Встречные концы кривошипов связаны друг с другом при помощи тяги 12, причем ее связь с кривошипами осуществляют универсальные шарниры 13.

Устройство работает следующим образом.

Привод показан на рисунке в крайнем правом положении. Ось тяги 12 расположены вдоль оси качания звеньев 1 и 2, При перемещении стержня 4 влево стержень тянет за собой шарнирно связанное с ним

>5 плечо кривошипа 10, который, поворачиваясь на стойке 8, другим плечом воздействует на тягу 12. Тяга, перемещаясь, поворачивает кривошип 11, который перемещает стержень 5, а затем и стержень б. Останавливается привод тогда, когда механизм займет крайнее левое положение (показано на чертеже пунктирными линиями). В этом положении ось тяги 12 также совпадает с осью

870108

Формула изобретения л У

Составитель Л. Орлов

Редактор Г. Петрова! Техред А. Бойкас Корректор М. Шароши

Заказ 8843/49 Тираж l093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, yë. Проектная, 4 качания звеньев 1 и 2. Возвращение механизма в первоначальное положение производится обратным ходом стержня 4. Штрихпунктирными линиями показаны траектории движения шарниров кривошипов.

Привод захвата сохраняет положительные свойства прототипа, например, уменьшает массы и моменты инерции подвижных звеньев манипулятора и обеспечивает независимость работы привода схвата от работы расположенных на его пути степеней подвижности манипулятора. Но предлагаемое решение также уменьшает и потери на трение в механизме привода захвата, так как в нем отсутствуют поступательные пары скольжения. Кроме этого, исключение поступательных пар позволит также улучшить силовые параметры механизма, так как тяга нагружается растягивающими или сжимающими силами, в механизме отсутствуют перерезывающие силы. Эти дополнительные характеристики предлагаемого привода позволяют повысить КПД привода схвата в целом.

Привод захвата, проходящий через суставы манипулятора и содержащий кинематически связанные между собой стержни, размещенные в шарнирно соединенных звень1О ях, отличающийся тем, что, с целью уменьшения потерь на трение, он снабжен шарнирно установленными в качающемся звене двуплечими кривошипами и тягой, концы которой шарнирно связаны с одними из плеч кривошипов, причем другие плечи кри15 вошипов шарнирно связаны со стержнями, а ось тяги совпадает с осью качания звеньев.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

2o № 486656, кл. В 25 J 3/00, 1972.