Хобот-манипулятор

Хобот-манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советсиик

СоцИелистичесиин

Роси апик 1,872246 (6! ) Дополнительное к авт. саид-ву (22)Заявлено 04.01.80 (2!) 2863448/25-08 с присоединением заявки М— (23)Приоритет (51)М. Кл.

В 25 1 1/02

9!еудеретенщвй квинтет

СССР ю делеи неебеетенн!! и oTNphlN11

Опубликовано 15.10.81. Бюллетень М 38 (53) УДК 62-229..72(088.8) Дата опубликования описания 16. 10.81

« «-«, Б.Г. Аветиков, С.В. Груздев, О.Б. Корытко, В.Р. Савин и Е.И. Иревич

Особое конструкторское бюро технической кибернетики

Ленинградского ордена Ленина политехнического института им. И.И. Калинина (22) Авторы изобретения (7!) Заявитель (54) ХОБОТ-МАНИПУЛЯТОР, Изобретение относится к робото- технике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими, искривленными пространствами, например в трубопроводах.

Известен хобот-манипулятор, содержащий последовательно шарнирно соединенные аналогичные звенья с приводами их качания относительно друг друга 1.11.

Недостатками известного устройства являются сложность конструкции и низкие технические характеристики, обусловленные ограниченным углом на. клона звена.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение технологических характеристик.

Цель достигается тем, что каждое звено хобота-манипулятора выполнено в виде корпуса, имеющего отверстия с., перекрещивающимися осями и поводок, расположенный перпендикулярно этим осям, причем звенья соединены таким образом, что первая ось предыдущего звена совмещена со 2-ой осью последующего, при этом приводы качания установлены в указанных отверстиях.

Кроме того, оси отверстий корпусов о перекрещиваются под углом 90

На фиг. 1 изображен хобот-манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — корпус звена хобота-манипулятора.

Хобот-манипулятор состоит из аналогичных звеньев 1, последовательно .соединенных друг с другом и имеющих подвижность относительно друг друга.

Звено 1 выполнено в виде корпуса, имеющего соосные отверстия 2 и соосные отверстия 3. Ось T-I отверстий

2 перекрещивается с осью TI-II отверо стий 3 под углом 90 . Расстояние меж20 ду осями выбирается конструктивно. . Корпус имеет поводок 4, ось которого перпендикулярна осям отверстий корпуса. Звенья 1 соединяются между со87224

20 бой таким образом, что ось 1-1 предыдущего звена совмещена с осью

11-11 последующего звена. Внутрь совмещенных отверстий соседних звеньев по посадке вставляются приводы 5 в виде силовых устройств, собранных . . внутри отверстий, имеющих в средней части вырез для прохода поводка 4.

Центр поводка 4 располагается при этом в зоне оси привода 5. Через открытые концы силовых устройств введены поршни 6 и 7, которые входят в контакт с поводком. Затем открытые концы силовых устройств заглушаются крышками 8 со штуцерами 9, образуя в силовых устройствах две полости, в которые под давлением подается жид- кость (воздух) . На штуцерах 9 крепятся одним концом трубопроводы 10, второй конец которых подводится к гидравлическим усилителям 11. На каждом корпусе каждого звена установлен потенциометр 12, вращающийся вал которого связан с последующим звеном.

Устройство работает следующим образом.

Устройство управления обеспечивает какую-либо разность давлений в рабочих полостях силовых устройств

5. Под действием этой разницы давлений поршни 6 и 7, находящиеся в силовом контакте с поводком 4, меняют свое положение вдоль оси силово- го устройства 5, увлекая за собой центр поводка 4. Однако, поводок может только качаться относительно оси

IT-1I звена, к которому принадлежит поводок. Но, качаясь сам, он качает

4 звено относительно оси I I-II своего звена или, что то же самое, относительно оси 1-1 предыдущего звена.

Звено. поворачивается до тех пор, пока не произойдет выравнивание давлений в обеих полостях силового устроиства 5.

Данная конструкция хобота-манипулятора проста и позволяет увеличить диапазон качания звеньев относительно друг друга.

Формула изобретения

1. Хобот-манипулятор, содержащий последовательно шарнирно соединенные аналогичные звенья с приводами их качания относительно друг друга, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения технологических характеристик, каждое звено выполнено в виде корпуса, имеющего отверстия с перекрешивающимися осями и поводок, расположенный перпендикулярно этим осям, причем звенья соединены таким образом, что первая ось предыдущего звена совмещена со 2-ой осью последующего, при этом приводы качания установлены в указанных отверстиях.

2. Хобот-.манипулятор по и. 1, отличающийся тем, что оси отверстий корпусов перекрещиваются под углом 90 о

Источники информации; принятые во внимание при экспертизе

1. Патент ФРГ N - 1531252, кл. В 25,3 1/02, опублик. 1967.

872246

Составитель Т. Костикова

Редактор И. Циткнна Техред М.Голинка Корректор М. Демчук

Заказ 8901/25 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35 Раушская наб . д. 4/5

Филиал I1IIII "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4