Кистевой узел манипулятора

Кистевой узел манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскмн

Соцмалмстмческмн

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДИЕЛЬСТВУ (Sl ) Дополнительное н авт. сьид-бу (22) Заявлено 04.01.80 (21) 2864855/25-08 с присоедниеимете заявки М— (23) Приоритет (Sa}N. К е-.

В 25 ) 1/02

Гоеударствснньй номнтет

СССР

Ъ оо делам нзооретеннй н открытий

Опубликовано 15. 10.81. бюллетень ЭЬ 38

Дата оиублмноваиия описаииа 17. 10.81 (53) УДК 62

"229.72 (088.8) 1

В.И. Миронов и Ю.П. Кондратенко

1 .:.) с

Николаевский ордена Трудового Красно о Зну1ени, --"-- ---. -----.- — - - 1 (72) Авторы изобретения

1 (71) Заявитель (54) КИСТЕВОЙ УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машино строению, а именно к манипуляторам, предназначенным для выполнения рабочих операций с высокой точностью позиционирования.

Известен кистевой узел манипуля- и тора, содержащий корпус, исполнительное звено с шарнирно установленным на нем захватом и привод fl) .

Недостатком известного узла является низкая точность позиционирова- то ния.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что кистевой узел манипулятора снабжен дополни-. . l$ тельными приводами, установленными в корпусе и кинематически связанными с исполнительным звеном, причем исполнительное звено шарнирно соеди: 10 неко с корпусом.

Кроме того, дополнительные приводы выполнены в виде термобиметаллическнх элементов.

На фиг. 1 изображен кистевой узел манипулятора, конструктивная схема; на фнг. 2 — вариант установки дополнительного привода вращения исполни- . тельного звена захвата.

Кистевой узел манипулятора состоит из полого корпуса 1, внутри которо го установлены дополнительные приводы перемещения, связанные с исполнительным звеном 2 захвата 3. Звено 2 соединено с корпусом 1 кисти с помощью двухстепенного шарнира 4, причем каждый дополнительный привод перемещения состоит из термобиметаллических элементов S, восстанавливающего элемента 6, а термобиметаллические элементы 5 ° связанные с исполнительным звеном 2 с помощью промежуточного звена 7 ° кольцевых 8 и шаровых 9 шарниров, установлены в корпусе 1 кисти таким образом, что один конец каждого элемента жестко закреплен, а второй имеет возможность перемещаться по направляющим 10.

8?2247

10 д

7 (Риг 1

Устройство работает следующим образом.

При подаче сигналов управления на основные приводы кисть перемещает захват в необходимую точку с погрешностью одного знака. Затем включаются дополнительные приводы.

При нагревании термобиметаллические элементы 5 изгибаются, при этом .они через промежуточное звено 7 воздействуют на исполнительное звено 2 и перемещают его в требуемом направлении до тех пор, пока захват 3 не попадет в заданную точку. При отключении источника нагрева термобиметаллические элементы 5 возвращаются в исходное состояние. Восстанавливающие элементы 6 обеспечивают высокое быстродействие возврата дополнительных приводов перемещения в исходное состояние. На фиг. 1 сплошной линией показано исходное положение кистевого узла манипулятора после

"грубого" позиционирования с помощью основных приводов, а штриховой — по. ложение узла после "точного" позиционирования с помощью дополнительных приводов.

Для обеспечения увеличения точности позиционирования путем вращения исполнительного звена 2 вокруг своей продольной оси дополнительный привод перемещения устанавливают, как показано на фиг. 2.

Кистевой узел манипулятора, снабженный дополнительными приводами с вы окой точностью позиционирования, обладает более широкими технологическими воэможностями и может найти применение при выполнении высокоточных сборочных операций.

Формула изобретения

l. Кистевой узел манипулятора, содержащий корпус, исполнительное звено с шарнирно установленным на нем захватом и привод, о т л и ч а ю щ и Й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, 20 он снабжен дополнительными приводами, установленными в корпусе и кинематически связанными с исполнительным звеном, причем исполнительное звено шарнирно соединено с корпусом.

2. Кистевой узел по п. 1, о т—

25 л и ч а ю шийся тем, что дополнительные приводы выполнены в виде термобиметаллических элементов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М - 476971, кл. В 25 J 1/02, 1973.

ВНИИПИ Заказ 8901/25

Тираж 1093 Подцнсное

Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4