Самоходное шасси

Самоходное шасси

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

872359 (61) Дополнительное к авт. свид-ву № 759383 (22) Заявлено 16.11.79 (21) 283979727-11 (5l) М. Кл.з с присоединением заявки №вЂ”

В 62 0900

Гаеударстееинь!й комитет (23) Приоритет—

Опубликовано 15.10.81. Бюллетень №38

СССР (53) УДК 629 113 .014.5 (088.8) ло делам изобретений и открытий

Дата опубликования описания 25.10.81 (72) Авторы изобретения

Г. T Семенюк, E. А. Керин, А. М. Ковальчук, В. Л.

В. В. Пи менов и Г. A. Шаповалов

1 ":

Львовский ордена Ленина политехнический инст тут им. Ленинского комсомола (71) Заявитель (54) САМОХОДНОЕ ШАССИ!

Изобретение относится к самоходным транспортным средствам.

По основному авт. св. № 759383 известно самоходное шасси 111.

Однако известное самоходное шасси характеризуется недостаточной управляемостью из-за рассогласования частот вращения мотор-колес.

Цель изобретения — улучшение управляемости самоходного шасси.

Указанная цель достигается тем, что самоходное шасси снабжено двумя блоками умножения, двумя блоками сравнения, двумя нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементом

ИЛИ и управляемым ключом, информационный вход которого подключен к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однополярными входами автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес одного борта шасси и с входами противоположной полярности автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес другого борта, вход управляемого ключа соединен с выходом лоптческого элемента ИЛ И, первый вход которого соединен с выходом блока отсечки, а второй — с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствующим выходом нульблоков, входы которых соединены с выходами блоков сравнения и первыми входами блоков умножения, а вторые входы блоков умножения, выход задатчика скорости прямолинейного движения и вход блока отсечки соединены между собой и подключены к однополярным входам автономных систем регулирования частот вращения мотор-кот лес обеих бортов, при этом выходы блоков умножения соединены с разнополярными входами автономнйх систем регулирования частот вращения мотор-колес соответствующего моста, суммирующие входы блоков сравнения соединены между собой и подt5 ключены к выходу задатчика угла поворота мостов, а их вычитающие входы подключены к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста шасси.

На чертеже представлена блок-схема управления самоходным нтасси.

Самоходное шасси содержит задатчик l скорости прямолинейного движения, задатчик 2 .угла поворота мостов, задатчик 3 радиуса поворота, датчик 4 и 5 угла пово872359

1О

Формула изобретения

3S

55 рота мостов, автономньи. системы управления частотой вращения мотор-колес 6

9, блоки 10 и 1 умножения, блоки !2 и 13 сравнения, блок 14 отсечки, два нуль-блока

l5 и 16, элемент 17 И, элемент 18 ИЛИ и управляемый ключ 19.

Выход задатчика 1 подключен к одноименным входам автономных систем всех мотор-колес и при наличии сигнала какойлибо полярности на выходе задатчика l направление частоты вращения всех моторколес одинаковы. При перемене полярности сигнала направление вращения мотор-колес меняется на противоположное.

Выход задатчика 2 подключен к суммирующим входам блоков !2 и 13, вычитающий вход блока 12 подключен к выходу датчика

4, а вычитающий вход блока 13 подключен .к выходу датчика 5. В блоках 12 и 13 производится вычитание сигналов от датчиков

4 и 5 из сигнала задатчика 2. Сигналы от блоков 12 и !3 подаются на первые входы блоков 10 и 11, а на вторые входы этих блоков подается сигнал задатчика i. В блоках 10 и ll производится перемножение сигналов и тем самым усиление указанного разностного сигнала пропорционально величине сигнала задания скорости. Выход блока 10 соединен с разнополярными входами автономных 6 и 7 систем регулирования частот вращения мотор-колес одного моста, выход блока 11 соединен с разпополярными входами систем 8 и 9 регулирования час. тот вращения мотор-колес другого моста.

По мере отрабатывания обоими мостами заданного угла поворота сигнал и» выходе блоков 10 — 13 уменьшается и при равенстве фактического и заданного углов. поворота он равен нулю. В этот момент срабатывают нуль-блоки 15 и 16, входы которых подключены соответственно к выходам блоков 12 и 13, а выходы подключены к входам элемента 17 И. Разрешакнций сигнал с выхода элемента 17 И подается герез элемент 18 ИЛИ на управляющий вход управляемого ключа 19, информационный вход которого подключен к задатчику 3, а выход к однополярным входам автономных систем

6 и 9 регулирования частот вращения моторколес одного борта и к входам противоположной полярности автономных систем 7 и 8 мотор-колес другого борта. Таким образом, сигнал от задатчика 3, задающий рассогласбваиие частот вращения мотор-колес по бортам, подается через управляемый ключ

19 на входы автономных систем мотор-колес только в момент достижения равенства заданного и фактического угла поворота обоих мостов.

При маневрировании на средних и больших скоростях нет необходимости в разделительной отработке сигнала управления по углу и радиусу поворота. При некоторой величине сигнала на выходе задатчика 1 сра.ботает блок 14 отсечки, вход которого под4 ключен к выходу задатчика 1, и разрешающий сигнал от блока отсечки через элемент

18 ИЛИ поступает на управляющий вход ключа 19. Дальнейшая работа схемы уже не зависит от состояния нуль-блоков 15 и

16, сигналы от всех задатчиков органа управления одновременно воздействуют на входы автономных систем регулирования частотои вращения мотор-колес

Маневрирование самоходным шасси осуществляется известным способом. Вместе с тем, в предлагаемом шасси при малых скоростях движения имеет место раздельная отработка сигнала управления по углу и радиусу поворота с усилением .сигнала управления по углу поворота мостов пропорционально величине сигнала задания скорости.

При маневрировании на скоростях- движения выше заданных раздельная отработка сигналов прекращается за счет срабаты. вания блока 14 отсечки и исключения нульблоков 15 и 16. Сигналы от задатчиков органа управления воздействуют на автономные системы регулирования частот вращения мотор-колес одновременно.

Применение предлагаемого шасси позволит повысить качество маневрирования при малых и больших скоростях движения как за счет устранения зоны нечувствительности автономных систем регулирования при малых сигналах управления, так и за счет увеличения скорости отработки поворота при больших сигналах управления.

Самоходное шасси по авт. св. № 759383 отличающееея тем, что, с целью улучшения управляемости, оно снабжено двумя блоками умножения, двумя блоками сравнения, двумя нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементом

ИЛИ и управляемым ключом информационный вход которого подключей к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однополярными входами автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес одного борта шасси и с иходамн противоположной полярности автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес другого .борта, вход управляемого ключа. соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом блока отсечки, а второй — с выходом логического элемента И, каждый из входов . которого соединен с соответствующим выходом нульблоков, входы которых соединены с выходами блоков сравнения и с,первыми входами блоков умножения, а вторые входы блоков умножения, выход задатчика скорости прямолинейного движения и вход блока отсечки соединены между собои и подключеI

872350

У P P ми входами автономных систем регулирова- . Hmp IHpxp "Ф рма"ии ния частот вращения мотор-колес соответст- принятые во внимание при экспертизе вующего моста, суммирующие входы блоков

l. Авторское свидетельство СССР сравнения соединены между собой и под- Ят 759383,. кл. В 62 0 9/00, l978 (протоключены к выходу задатчика угла поворота тип).

5 ны к однополярным входам автономных систем регулирования частот вращения моторколес обеих бортов, при этом выходы блоков множения соединены с азнополя ны6 мостов, а их вычитающие входы подключены к выходам датчиков угла поворота comветствующего моста шасси.

Составитель В. Калмыков

Редактор М. Бандура Техред А. Бойкас Корректор Г. Решетняк

З Se23gi Тираж 702 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и 01KpblTKII

I t3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатент», г. Ужгород, .ул. Проектная, 4