Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскни

Социалистические

Реслублик

< >874328 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.05.79 (21) 2610669/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

В 25 J 9/00

Гееударстееиимй кемитет

Опубликовано 23.10.81. Бюллетень № 39

Дата опубликования описания 28.10.81 (53) УДК 62-229..72 (088.8) ло делам иэебретеиий и аткрмтий (72) Авторы изобретени.я

А. В. Горностай и А. И. Попов (?1) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для создания робото-технологических комплексов в различных отраслях народного хозяйства.

Известен промышленный робот, содержащий основание, механические руки и их приводы в виде зубчато-реечной передачи и силовых цилиндров, а также регулируемые упоры (1).

Недостатком такого промышленного робота является наличие за каждым силовым цилиндром управляющего цилиндра большего тягового усилия, что требует дополнительных устройств для управления и усложняет конструкцию. Кроме того, расположение силовых H управляющих цилиндров последовательно друг за другом увеличивает габариты устройства и затрудняет его размещение возле обслуживаемого оборудования.

Цель изобретения — уменьшение габаритов и упрощение конструкции промышленного робота.

Поставленная цель достигается тем, что основание снабжено направляющей, рейка первой зубчато-реечной передачи жестко закреплена на корпусе одного силового цилиндра, а рейка второй зубчато-реечной передачи расположена в направляющей и снабжена дополнительным зубчатым венцом; который входит в зацепление с шестерней первой зубчато-реечной передачи, причем эта шестерня шарнирно закреплена на корпусе второго силового цилиндра, а сами силовые цилиндры выполнены каждый с двухсторонними штоками, жестко закрепленными на корпусе.

На фиг. 1 схематично изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — цикл угловых положений руки промышленного робота.

Промышленный робот содержит основание 1 с установленным на нем устройством

2 поворота, которое состоит из пары сило15 вых цилиндров 3 и 4 равного хода, выполненных с двухсторониими штоками 5 и 6, концы которых жестко закреплены на основании 1.

На силовом цилиндре 3 жестко закреплена рейка 7, находящаяся в зацеплении с шестерней 8, шарнирно закрепленной на оси 9, которая жестко закреплена на силовом цилиндре 4. Шестерня 8, кроме этого, зацепляется с рейкой 10, установленной в направляющих 11. Рейка 10, в свою очередь, допол874328 нительным зубчатым венцом сцеплена с шестерней 12 зубчато-реечной передачи, смонтированной на валу 13, который заделан в корпус 14 и имеет руку 15 с захватным органом 16. Для поворота руки 15 на максимальный угол длина дополнительного зубчатого венца рейки 10 равна трехкратной величине хода одного из силовых цилиндров. Для регулирования расстояния между точками позиционирования и безударной остановки на основании 1 в зоне действия силовых цилиндров 3 и 4 установлены регулируемые упоры 17, снабженные демпферами 18 и датчиками 19 конечных положений.

Предлагаемая конструкция позволяет обеспечить минимально необходимые функции промышленного робота. При этом функциональные возможности могут быть расширены добавлением устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемещений.

Промышленный робот работает следующим образом.

2О

На основании 1 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17. В противоположные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4 подают давление и устанавливают их ассиметрично друг другу (фиг. 2).

Рабочую полость силового цилиндра 3, находящуюся под давлением, сообщают с атмосферой, а в противоположную полость подают давление. Силовой цилиндр 3 перемещается по штоку 5 и перемещает установленную на нем рейку 7, которая при перемещении вращает шестерню 8 вокруг оси

9. Шестерня 8, вращаясь, воздействует на дополнительный зубчатый венец рейки 10 и передвигает ее в направляющих 11. При движении рейка 10 своим основным зубчатым венцом взаимодеиствует с шестерней

12 и поворачивает ее вместе с валом 13 и рукой 15 относительно корпуса 14..Поворот руки 15 происходит до тех пор, пока силовой цилиндр 3 не дойдет до соответствующего ему регулируемого упора, при этом 4р демпфер 18 плавно гасит скорость, а датчик конечных положений 19 сигнализирует, что рука 15 с захватным органом 16 пришла в заданное точное положение.

Рабочие полости силовых цилиндров 3 и

4, находящиеся под дд,влением, сообщают 4 с атмосферой, а соседние — с источником сжатого воздуха. Силовые цилиндры 3 и 4

4 перемещаются по штокам 5 и 6 в одном направлении. Шестерня 8 обкатывает рейку 7 и вращается в первоначальном направлении от взаимодействия с дополнительным зубчатым венцом рейки 10, перемещая ее в прежнем направлении. Рука 15 при этом поворачивается относительно корпуса 14 на следующую промежуточную позицию до момента соприкоснования силовых цилиндров

3 и 4 с регулируемыми упорами 17; Далее рабочую полость силового цилиндра 3, находящуюся под давлением, сообщают с атмосферой, а в соседнюю подают давление.

Силовой цилиндр 3 перемещается в обратном направлении и описанным выше образом переводит руку 15 с захватным органом 16 в конечное положение.

Таким образом, комбинируя поочередную и совместную подачу сжатого воздуха в те или иные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4, можно получить четыре точки позиционирования руки 15 по углу поворота (фиг. 3). При необходимости, прибегнув к иным комбинациям подачи давления в силовые цилиндры, можно получить две или три точки позиционирования.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами, механическую руку и ее привода в виде двух зубчато-реечных передач и пары силовых цилиндров, отличаюи ийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, основание снабжено направляющей, рейка первой зубчато-реечной передачи жестко закреплена на корпусе одного силового цилиндра, а рейка второй зубчато-реечной передачи расположена в направляющей и снабжена дополнительным зубчатым венцом, который входит взацепление с шестерней первой зубчато-реечной передачи, причем эта шестерня шарнирно закреплена на корпусе второго силового цилиндра, а сами силовые цилиндры выполнены каждый с двухсторонними штоками, жестко закрепленными на корпусе.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 9/00, 04.09.74.

874328

Составитель Л. Орлов

Редактор С. Родикова Техред А. Бойкас Корректор В. Бутяга

Заказ 9143/22 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР. по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4