Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О Il И С А Н И Е ()876415

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

jan% а. Ф (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено !5.02.80 (21) 288224?/25-08 (5l) Я. Кл.а с присоединением заявки №вЂ”

В 25 J9/00

Государстееннмк комитет (23) Приоритет— (53) УДК 62-229..72 (088.8) СССР

Опубликовано 30.10.8! . Бюллетень № 40 йо делам изобретений и открытий

Дата опубликования описания 05.11.81 (72) Авторы изобретении

С. А. Глинкин и Л. А. Зубкова (71} Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫ И РОБОТ

Изобретение относится к машиностроениюю, а именно к промышленным роботам.

Известен промышленный робот, содержащий механическую руку, колонну и основание с устройствами поворота, подъема и возвратно-поступательных перемещений, выполненных в виде силовых цилиндров и зубчато-реечной передачи (I).

Недостатком известного робота являются сложность конструкции и громоздкость устройств основания робота.

Цель изобретения — упрощение конструкции и обеспечение компактности.

Указанная цель достигается тем, что промышленный робот снабжен платформой с направляющими, втулкой, смонтированной иа платформе, гильзой, кинематически связанной с силовым цилиндром подъема, а основание выполнено в виде рамы с кронштейнами, на которой смонтированы направляющие, причем во втулке установлена колонна, внутри которой закреплена гильза, при-. том шток силового цилиндра поворота закреплен на платформе.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на

2 фиг. 1; на фиг. 4 — сечение  — В на фиг. I

Промышленный робот состоит из основания 1 н механической руки 2, имеющей механизмы вращения, выдвижения руки, закрытия и раскрытия схвата. Основание l содержит раму 3, смонтированную иа колесах 4. Сверху на раме 3 имеются кронштейны 5, в которых закреплены направляющие 6 и шток гидроцилиндра 7. На направляющих 6 с возможностью передвижения установлена платформа 8 с кронштейнами 9 тв и 10. К кронштейну 10 крепится гильза гидроцилиндра 7. На платформе 8 с возможностью вращения установлена колонна l I на подшипниках 12 и 13. Внутри колонны 1! смонтирован гидроцилиндр 14, на гильзе 15 которого имеется шпоночный

I$ паз 16, взаимодействующий со шпонкой 17, смонтированной внутри колонны II. К верхней части гильзы 15 гидроцилиндра 14 закреплен фланец 18, а к нему прикреплена механическая рука 2. Нижняя часть колонны Il снабжена втулкой 19, служащеи для подвода рабочей жидкости к гидроцилиид. рам механической руки 2. Рабочая жидкость к механической руке подводится через соответствующие каналы и проточки во втул8764!5

3 . ке 19 и колонне 11 по гибким трубопроводам 20 и 21. Шток гидроцилиндра 14 закреплен на платформе 8 и служит для подвода через него жидкости в гидроцилиндр 14.

На внешней стороне колонны I I смонтирован механизм поворота, включающий зубчатый венец 22, который взаимодействует с установленной рейкой 23, расположенной на гильзе смонтированного гидроцилнндра 24. Шток гидроцилиндра 24 неподвижно закреплен на кронштейнах 25, установленных на платформе 8. Гильза гидроцилиндра 24 перемещается по направляющей 26, закрепленной на кронштейнах 25. Все механизмы, расположенные на основании I, закрыты кожухом 27, а трубопроводы 20 и 2! — кожухом 28.

Промышленный робот работает следующим образом.

При подаче масла в бесштоковую полость гидроцилиндра 14 гильза 15 с прикрепленной на ней механической рукой 2 поднимается, при этом шпоночный паз 16, перемешается по шпонке 17 и предотвращает механическую руку от проворота относительно вертикальной оси.

При подаче масла в штоковую полость гидроцилиндра 14 гильза 15 вместе с механической рукой опускается. При повороте колонны 11 относительно вертикальной оси подается масло в соответствующие полости гидроцилиндра 24, а его гильза с укрепленной на ней рейкой 23 перемещается по направляющей 26. Рейка входит в зацепление с зубчатым венцом 22 и, перемещаясь, поворачивает его, а с ней и колонну I I иа определенный необходимый угол. Колонна I I, вращаясь в подшипниках 12 и 13, через шпонку 17 и шпоночный паз 16 передает вращение гильзе гидроцилиндра 14 и соответственно через фланец 18 механической руке 2.

Подача масла к гидроцилиндрам механической руки 2 при вращении ее вокруг вертикальной оси и прн подъеме производится через втулку 19, соответствующие проточки в каналах в ней и в колонне 11 и по трубо4 проводам 20 и 21. Перемещение колонны 11 с механической рукой 2 в горизонтальной плоскости производится при подаче масла в гидроцилиндр 7. Через шток соответственно в штоковую или бесштоковую полости при этом гильза гидроцилиндра 7, прикрепленная к платформе 8, перемещает ее по напра вляющим 6 соответственно вправо или влево. Вместе с платформой 8 перемещается и колонна 11 с механической ру-! о KOij

Выполнение основания робота в виде неремешаюгцейся рамы с направляющими и перемещаемой платформы, на которой смонтированы втулка с установленн, и под15 ви>кно колонной, снабженной снаружи механизмом поворота, а внутри — гильзой гидроцилиндра подъема и шпонкой с пазами, позволяет упростить конструкцию основания робота и обеспечить его компактность.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий механическую руку, колонну и основание с устд ройствами поворота, подъема и воэвратнопоступательных перемешений, выполненных в виде силовых цилиндров и зубчато-реечной передачи, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции,и обеспечения компактности, он снабжен платформой с направляющими, втулкой, смонтированной иа платформе, гильзой, кинематически связанной с силовым цилиндром подъема, а основание выполнено в виде рамы с кронштейнами, на которой смонтированы направляюшие, причем во втулке установлена колонна, внутри которой закреплена гильза, притом шток силового цилиндра пОворота закреплен на платформе.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

40 . Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 900, 1974.

876415

Редактор А. Лежинна

Заказ 948438

Составнтель Т. Костикова

Техред A. Бойкас Корректор У.! 1ономаренко

Тираж l093 11одпнсиое

ВНИИПИ Государственного комитета СССР ио делам нэобретеннй и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская иаб.. д. 4/5

Филиал ППП сПагеитз, г. Ужгород, ул. Проектная, 4