Привод манипулятора

Привод манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социапистических

Респубпик

Ф

/ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 15,02.80 (21) 2883511/25-08 (51) М. Кл.а с присоединением заявки №вЂ”

В 25 J 9/00

Гоаудлрстееееые кометет (23) Приоритет—

Опубликовано 30.!0.81. Бюллетень №40

Дата опубликования описания 05.11.81 (53) УДК 62-229. .72 (088.8) А0 делам еаобретееей и открытий

В. Д. Даровских (72) Авторы изобретения

Фрунзенский политехнический институт (71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть.использовано в промышленных работах и манипуляторах.

Известен привод, содержащий основание, на котором последовательно смонтированы неполноповоротные лопастные двигатели f! ).

Недостатками известного привода являются наличие высокого момента инерции и уменьшение угла поворота выходного вала с увеличением числа неполноповоротных лопастных двигателей, что существенно сни. жает функциональные возможности и точность позиционирования выходного вала привода руки манипулятора.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования руки манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что привод манипулятора снабжен дифференциаль ым редуктором, выходной вал которого сое инен с рукой манипулятора, а входные ва,ы этого редуктора соединены с выходными

:илами неполноповоротных лопастных двилелей, причем эти валы расположены коак àльно.

На фиг: l изображен привод манипуля- . тора, на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. I.

Привод манипулятора состоит из осно-вания i, на котором установлены неполноповоротные лопастные двигатели 2 — 4, свя занные друг с другом последовательно.

Неполноповоротные лопастные двигатели содержат корпус 5 с расположенными коаксиально .валами 6 — 8, лопастями 9 — I I, упорами 12 — 14. В упорах 12 — 14 выполнены напорные. магистрали. Валы 6 — 8 по-! в средством муфт соединены с дифференциальным редуктором 15 таким образом, что центральная шестерня 16 соединена с валом 6, а солнечные колеса 17 и 18 соединены соответственно с валами 7 и 8. В дифференциальном редукторе 15 водило 19 связано с центIS ральной шестерней 20, а водило 21 жестко связано с выходным валом, который соединен с рукой 22 манипулятора.

Привод манипулятора работает следующим образом.

При подаче рабочего давления в непол® ноповоротный лопастной двигатель (например в двигатель 4) через одну из напорных магистралей (вторая при этом связана со

876418

Формцла изобретения

Составитель С. Новик

Редактор А. Лежнина ° Техрел А. Бойкас Корректор У. 11ономаренк i

Заказ 94о4/18 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035. Москва, Ж--35, Раугаская нао.. л. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 сливом) происходит перемещение лопасти

9 до упора l2. Одновременно с лопастью 9 вращается вал 6, увлекая центральную шестерню 16 н далее водило 19, шестерню 20 и водило 2! с рукой 22 манипулятора.

При одновременном срабатывании двух и более двигателей рука 22 манипулятора поворачивается на угол, величина которого обусловлена суммой угловых перемещений каждого двигателя и передаточным отношением дифференциального редуктора.

Привод манипулятора имеет повышенную точность позиционирования, минимальную инерционность и простую конструкцию, так как он компонуется из набора элементарных технологичных элементов. Он может быть применен как в специальных, так и универсальных конструкциях промышленных роботов, что существенно расширяет их функциональные возможности.

Привод манипулятора, содержащий осно.вание, на котором последовательно смонтированы неполноповоротные лопастные двигатели, отличающийся тет4,что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения точности позиционирования руки манипулятора, он снабжен дифференциальным редуктором, выходной вал которого соединен с рукой манипулятора, а входные

1в валы этого редуктора связаны с выходными валами неполноповоротных лопастных двигателей, причем эти валы расположены коансиально.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Кудрявцев А. И. и др. Пневматические и пневмогидравлические приводы для систем числового программного управления технологическим оборудованием. М.. НИИМАШ, 1978, с. 11, рис. 4.