Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскик

Социалистических

Республик

4 ,г

-,г (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.01.80 (21) 2872908/25-08 (51) M Kil.a с присоединением заявки №вЂ”

В 251 15/00

Государственник комятет (23) Приоритет— (53) УДК 62-229..72 (088.8) СССР

Опубликовано 30.10.8l Бюллетень №40

Дата опубликования описания 05.11.81 по делам язобретеняя и открытий (72) Авторы изобретения

А. Н. Цыканов и Г. С. Доценко

1 ..:.! т

t

Всесоюзный научно-исследовательский проека ио-койетрукторский; технологический институт механизации труде.:::В.черной . металлургии и ремонтно-механическЪмрцМт (7I) Заявитель (54) ЗАХВАТ, МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к механизации плазменной обработки металлических изде-. лий типа тел вращения и может быть использовано в манипуляторах с многопози ционной поворотной планшайбой для захвата и вращения изделия в процессе обработки.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, . подвижно смонтированный на нем стакан, зубчатое колесо и зажимные губки с механизмом из раскрытия (1).

Недостатками известного устройства являются сложность кинематической, схемы, а также сложность системы подвода энергоносителя и малая надежность системы управления, что снижает надежность работы манипулятора и его производительность.

Цель изобретения — повышение надежности работы и производительности манипулятора.

Укаэанная цель достигается тем, что захват манипулятора снабжен закрепленными иа стакан токосъемником, подпружиненным штоком; имеющим жестко закрепленное на нем коромысло с толкателями и приставкой со смонтированными на роликах подпружиненными ползунами, вмею2 шими фигурные пазы, подпружиненной опорной площадкой и защелками, причем механизм раскрытия губок снабжен смонтированными на приставке двуплечими ры., чагами с фигурными пазами, выполненными на одном плече каждого рычага, а подпружиненный шток кинематически связан с зажимными губками н подпружиненными защелками опорной площадки.

На фиг. 1 показан захват манипулятора, продольный разрез; на фиг. 2, — вид А на фиг. l; на фиг. 3 — разрез Б —.Б на фиг.. 2; на фиг. 4 — разрез  — В на. фиг. 2; на фнг. 5 — разрез à — Г на фнг. 2; на фиг. 6 разрез Д вЂ” — Д на фиг. 2; на фиг. 7 — разрез

Š— Е на фиг. 2.

В корпусе I с лапами для закрепления на поворотной планшайбе манипулятора крепится на двух радиальных 2 и двух упорных Э шарикоподшипниках стакан 4 с зубчатым колесом 5 и токосъемником 6. На стакане 4 закреплена приставка 7. иа козт торой смонтированы иа роликах 8 два ползуна 9, имеющие выполненные во взаимно перпендикулярных плоскостях фиг> рные пазы 10 н снабженные, опорными ролика876421 ми 11 и пружинами !2 фиксации раскрытия зажимных губок, а также две подпружиненные. защелки 1,3. В прчставку 7 вмонтирована подвижная опорная площадка 4 с пружиной 15. На подвижной опорной площадке 14 закреплены два клина 16 и два пальца 17. Внутри стакана 4 и на приставке

7 смонтирован рычажио-пружинный механизм, который содержит шток 18 с пружиной 19, жестко закрепленное на штоке 18 коромысло 20 с двумя толкателями 21, два двуплечих рычага 22, на одном плече у которых имеются фигурные пазы 23. Двуплечие рычаги 22 жестко соединены валами 24 со щеками 25. Между каждым вторым плечом двуплечих рычагов 22 и каждой щекой

25 закреплены зажимные губки 26.

Захват карусельного манипулятора работает следующим образом.

ЗадаваеМое в захват карусельного манипулятора изделие нажимает одной плоскостью на подвижную опорную площадку 14, которая, сжимая пружину 15, перемещается вверх вместе с клиньями 16 и пальцами 17. Клинья 16, взаимодействуя с опорными роликами 11, перемещают на роли: ках 8 ползуны 9 вправо, при этом пружины

12 сжимаются. При попадании коромысла

20 в вертикальные части профильных па-. зов 10 ползунов 9 освобождается пружина

19, которая перемещает вверх. шток 18 с коромыслом 20 и толкателями 21, при этом коромысло .20, взаимодействуя с фигурными пазами 23, поворачивает через двуплечие рычаги 22, валы 24 и щеки 25 зажимные губки 26. Происходит сведение зажимных губок 26 и захват тем самым изделия.

Олновременно с этим толкатели 21 освобождают подпружиненные защелки 13, крюки которых под действием пружин кручения охватывают пальцы 7 подвижной опорной. площадки 14. Происходит разгрузка зажимных губок 26 от действия сил пружины 15 и веса подвижной опорной площадки 14. Силы, возникающие при задаче изделия в захват манипулятора, а также силы веса изделия и стакана 4 с размещенными на нем деталями и механизмами воспринимают два упорных шарикоподшипника 3 и через корпус 1 передают на поворотную планшайбу манипулятора.

При заходе в зацепление с шестерней привода захвата манипулятора зубчатое колесо 5приводит во вращение на двух ра- диальных 2 и двух упорных 3 шарикоподшипниках стакан 4, который в свою очередь приводит во вращение через пристав.ку 7, валы 24, двуплечие рычаги 22 и щеки 25 захваченное зажимными губками 26 изделие. Одновременно с этим входит в кон-. такт с токоподводом (тормозом карусельного манипулятора) токосъемник 6, кото рый, вращаясь со стаканом 4, передает иа обрабатываемое изделие через приставку 7

4О

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, подвижно смонтированный на нем стакан, зубчатое колесо и зажимные губки с механизмом их раскрытия, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и производительности, он снабжен закрепленными на стакане токосъемником, подпружиненным штоком, имеющим жестко закрепленное,на нем коромысло с толкателями и приставкой со смонтированными на роликах подпружиненными ползунами, имеющими фигурные пазы, подпружиненной опорной площадкой и защелками, причем механизм раскрытия губок снабжен смонтированными на приставке двуплечими рычагами с фигурными пазами, выполненными на одном плече каждого рычага, а подпружиненный шток кинематически связан с зажимными губками и подпружиненными защелками опорной площадки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 598749, кл. В 25 J 9/00, 1975. и зажимные губки 26 рычажно-пружинного механизма олин полюс постоянного" тока, необходимого для образования плазменной дуги.

Раскрытие зажимных губок 26 осуществляется толкателем карусельного манипулятора, который нажимает на шток 18 и, преодолевая усилие пружины 19, перемещает его вместе с коромыслом 20 и толкателями

21 вниз, при этом коромысло 20, взаимодей-! в ствуя с фигурными пазами 23, поворачивает через двуплечие рычаги 22, валы 24 и щеки 25 зажимные губки 26. Происходит разведение зажимных губок 26 и освобождение тем самым изделия. Одновременно с этим толкатели 21 нажимают на подпру !

5 жиненные защелки 13, крюки которых освобождают пальцы 17. Под действием пружины 15 подвижная опорная площадка 14 с пальцами !7 и клиньями 16 перемещается вниз, при этом клинья 16, взаимодействуя с опорными роликами l l,îñâîáîæäàþò поМзуны 9, .которые под действием пружин 12 перемещаются на роликах 8 влево, заводя свои горизонтальные части фигурных пазов 10 под коромысло 20 и фиксируя тем самым раскрытие зажимных губок 26. Толкатель карусельного манипулятора снимает свою нагрузку со штока 18. Захват карусельного манипулятора приводится в исходное положение.

Использование предлагаемой конструкции позволит повысить надежность работы манипулятора при плазменной обработке металлических изделий и производительность, что дает экономический эффект.

87642!

f2

° ° °

° ° « ° ° °

М-Я

r-r

Составитель А. Осипова

Редактор А. Лежнина Текред А. Бойкас Корректор Г. Решетяик

Заказ 9465/IS Тираж Ж9Ь - Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

ll3035, Москва, Ж вЂ” 35; Раунккаи наб., д. 4/5

Филиал ППП « 3атенгэ, r; Ужтород, ул. Проектная, 4