Система позиционного управления промышленным роботом

Система позиционного управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскнх

Соцналнстнческнх

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< >877473 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.О7.79 (2! ) 28O3873/18-24 с присоединением заявки ре (23) Приоритет

Опубликовано 30.10.81. Бюллетень И 4О

Дата опубликования описания 03.11.81 (5l)M. Кд.

@О5 8 19/ОО

8 25 5 9/ОО

Ркудоротеенный квинтет

СССР

IID делам наабретеннй н отнрытнй (53) УДК

62-5О (О88.8) (54) СИСТЕМА .ПОЗИЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к автоматизации и-Вычислительной технике и может быть использовано для управления промышленными работами различного назначения.

Известна система позиционного управления промышленным роботом, содержащая последовательно соединенные блоки координатного управления, блок обучения и блок хранения информации (1J.

Однако эта система имеет сложный процесс перепрограммирования и непрограммирования.

Наиболее близкой к предлагаемой по технической.сущности является система позиционного управления промышленным роботом, содержашая последовательно соединенные блок обучения, ключ и блок задания программы, выходы которого подключены соответственно ко входам блока задержки, блока HcIIDJIHN Te JlbHbIK устройств и первому входу блока цифровой индикации, и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок задания точек, позиционирования элемент ИЛИ, первый блок. сравнения, . привод и датчик положения, выход котс>рого подсоединен ко второму входу первого блока сравнения, причем входы блока задания точек позиционирования подключены к соответствующим выходам блока задания программы (2 .

Недостатком этой системы является наличие в системе электромеханического блока хранения информации, состояшего из шагового привода, блока считывания и штекерного барабана с установленными на нем штекерами, используемыми в ка честве элементов памяти, что усложняет конструкцию системы, снижает ее быстродействие и надежность, приводит к уве личению ее веса, стоимости и габаритов.

Кроме того, к недостаткам указанной системы следует отнести ограниченную информационную емкость электромеханического блока хранения информации и большое количество элементов памяти, что ограничивает . функциональные возможности системы

50 и усложняет процесс смены и корректировки хранящейся информации, который производится механическим путем.

Hemü изобретения- расширение функциональных возможностей системы.

Поставленная цель достигается тем, что в систему введены последовательно соединенные второй блок сравнения и коммутатор кодов, выход которого подключен ко второму входу ключа, входы >0 второго блока сравнения соединены соответственно с выходами блока задержки и блока исполнительных устройств, соответствующим выходом блока задания программы и выходом первых блоков сравнения, g а выход подключен ко второму входу блока цифровой индикации.

Блок задания программы содержит последовательно соединенные дешифратор, блок вентилей, матрично-штекерную панель и шифратор, выходы которого подключены к соответствующим выходам блока задания программы, вход которого соединен со входом дешифратора.

На чертеже представлена функциональ- д5 ная схема предлагаемой системы.

Сисиема содержит блоки 1 координатного управления, в состав которых входят приводы 2, датчики 3 положения, первые блоки 4 сравнения, элементы ИЛИ 5, блоки 6 задания точек позиционирования, блок 7 задержки (времени}, блок 8 исполнительных устройств, второй блок 9 сравнения, коммутатор 1О кодов, блок 11 обучения, ключ 12, блок 13 цифровой ин35 дикации и блок 14 задания программы, в состав которого входят дешифратор,15, блок 16 вентилей, матрично- лтекерная панель 17, образованная системой адресных 18 и числовых 19 шин и установ40 ленных в их перекрестиях гальванических элементов 20 связи, и шифратор 21

Система работает следуюшим образом.

В! режиме обучения и программирования ко входу дешифратора 15 при помощи

45 ключа 12 подключается блок 11 обучения; выполняюший в этом режиме функции шагового устройства и вырабатывающий по команде оператора коды шага, каждый из которых соответствует определенному шагу программы.

Оператор. имитируя пошаговую обработку заданной программы, последовательно подает с блока 11 обучения на вход дешифратора 15 коды шагов программы. На соответствующем выходе дешифратора 15 при поступлении на его вход какого пибо кода шага вырабатывается адресный сигнал, который через Э

4 соответствующий раз вязы веющий диод блока 16, адрес пт ппп у 18, гальванический элемент 2О связи и числовую шину 1 9 подается на один из входов шиф ратора 21..

При этом на выходе шифратора 21 вырабатывается код выбранного слова, определяющий работу системы в течение текущего шага программы.

Шифратор 21 обеспечивает формирование всех возможных кодов чисел, задаваемых при помощи наборного поля, и имеет 2 ! входов и ц выходов, где и -количество разрядов этих чисел.

Единичные сигналы разрядов кода числа, формируемого шифратором 21, используются в качестве команд управления соответствующими элементами системы, например, включения блока 7 выдержек. времени, включения соответствующих исполнительных устройств блока 8.

Процесс программирования заключается в том,что оператор при помощи галь ванического элемента 2О связи подклю- чает к адресной шине 18, возбужденной в течение текущего шага программы, ту числовую шину, при возбуждении которой на выходе шифратора 21 формируется код числа, соответствующий программе текущего шага.

Номер возбужденной адресной: шины

18 и код числа, вырабатываемый шифратором 21, при установке гальванического элемента 2О связи контролируются оператором при помощи блока 13 цифровой индикации.

Задание точек позиционирования при перемещении узлов робота по какой либо координате осуществляется оператором при помощи блоков 6 задания точек позиционирования.

При этом соответствующими сигналами, вырабатываемыми шифратором 21, в течение текущего шага программы производится включение датчика 3 положения и одного из блоков 6, входящих в состав данного блока 1 координатного управления, а на соответствующем выходе первого блока 4 сравнения кодов формируется сигнал, поступающий в привод 2, который производит координатное перемешение, скорость и направление которого определяются соотношением кодов, поступающих на входы первого блока 4 сравнения с выходов кодового датчика 3 положения и активизированного задатчика.

Перемешение привода 2 производится до момента совпадения кодов, поступающих на входы блока 4 сравнения, что соответ) 977 1 стоу< т установи» н(ивод» 2 в заданной точке позиционврова. ия, после чего выработка сигнала управиения приводом прекрашается, а на другом выходе блока 4 сравнения формируется единичный сигнал обратной связи, поступающий на соответствующий вход второго блока 9 сравнения.

Таким же образом на соответствующие входы блока 9 сравнения поступают еди о ничные сигналы обратной связи, формируемые блоком 7 выдержек времени, после окончания выработки заданной выдержки времени, и испопнительными устройствами блока 8 после выпопнения ими предусмотренных операций. Сигнапы обратной связи подаются на входы второго блока

9 сравнения таким образом, что их совокупность образует после окончания всех предусмотренных программой операций 26 код, который соответствует коду, вырабатываемому шифратором 21 в течение текущего шага программы.

При этом на выходе блока 6 сравнения

° . вырабатывается единичный сигнап, посту- 25 паюший на соответствуюший вход блока

13 индикации, который сигнализирует о выполнении всех предусмотренных в течение текущего шага операций и о разрешении перейти к программированию очеред- ЗО ного шага программы, после чего оператор при помощи блока 11 обучения подает на вход дещифратора 15 код следующего шага программы и т.д. Б процессе работы на вход дешифратора 15 с коммутатора 1Î кодов подключенного при по) моши ключа 12 вместо блока 11 обучения, поступает код, соответствующий первому шагу программы. При этом на выходе дешифратора 15 возбуждается первая шина, сигнал с которой при помощи панели 17 подается на выбранный при программировании вход шифратора 21, на выходе которого вырабатывается соответствующий . код числа, поступающий на вход блока 9 сравнения и вход блока 13 индикации и используемый дпя управления установленных элементов системы. После выполнения эпементами системы предусмотренных операций код, образованный совокупностью сигналов обратной связи, поступающий на один из входов блока 9 сравнения, будет соответствовать коду числа, вырабатываемому шифратором 21 и поступающему на другой вход блока 9 сравнения.

При этом на выходе блока 9 сравнения вырабатывается сигнал, переводящий коммутатор 1О кодов в следующее состояние, после чего происходит отработка системой спедуюшего шага программы и т.д.

Таким образом, совокупность команд управления, вырабатываемых шифратором

21 в течение каждого шага программы, устанавливается при помощи одного гальванического эпемента 2О связи, поэтому общее копичество элементов связи сокращается, а процесс смены информации в бпоке наборного поля упрощается.Кроме того, использование в системе блока 13 индикации также упрощает процесс смены хранящейся информации и корректировку ошибок в программе и позволяет оператору контролировать работу системы.

Применение изобретения позволяет облегчить работу оператора по обслуживанию системы и упростить процесс перепрограммирования. Кроме того, упрощение блока 14 задания программы и ограниченное количество элементов памяти позволяет увепичить число шагов програм мы к количество выходных команд, что расширит функциональные возможности системы.

Формула изобретения

1.Система позиционного управчення промышленным роботом, содержащая последовательно соединенные бпок обучения, ключ и бпок задания программы, выходы которого подключены соответстввнно к входам блока задержки, блока исполнитепьных устройств и первому входу блока цифровой индикации и по каждой

1 регулируемой координате цоспедоватепьно соединенные блок задания точек позиционирования, элемент ИЛИ, первый блок сравнения, привод и датчик положения, выход которого подсоединен ко второму входу первого бпока сравнения, причем входы блока задания точек позициониро вания подкпючены к соответствующим выходам бпока задания программы, о ти и ч а ю щ а я с я тем,что, с цепью расширения функционапьных возможностей системы, она содержит последовательно соединенные второй блок сравнения и коммутатор кодов, выход которого подключен ко второму входу ключа, входы второгоблока сравнения соединены соответственно с выходами блока задержки и блока исполнительных устройств, соответствующим выходом блока задания программы и выходом первых блоков сравнения, а выход- со вторым входом блока цифровой индикации.

977473

2.Система по и. 3.> о т. л и ч а ю ш а я с я тем, что блок задания программы содержит последовательно соединенные дешифратор, блок вентилей, мат рично- штекерную панель и шифратор, выходы которого подключены к соотвегствуюшим выходам блока задания прог— раммы, вход которого соединен со входом дешифратора, Я

Источники информапии, принятые во внимание при экспертизе.

1.Пособие по применению промышленных роботов, под.ред. Капухико. Недра.

N..-,"Ìèð, 197S с.1О1-111.

2.Ангорское свидетельство СССР № 37723O, кп.о 25 J 9/ОО, 1971 (прототип).

ВНИИПИ Заказ 9611 /70 Тираж 943 Подписное

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, уп. Проектная, 4