Шагающий движитель транспортного средства

Шагающий движитель транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< ) 87864!

Сома Советских

Социалистических

Республик (б1) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 11.02.80 (21) 2881943!27-11 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.11.81. Бюллетень № 41 (45) Дата опубликования описания 07.11.81 (51) М.Кл В 62 Р 57 02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

i53) K620 113 033 (088.8) (72) Автор

ызобр етени я

Р. В. Ковалюх

Харьковский ордена Ленина политехнический институт им. В. И. Ленина (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО

СРЕДСТВА

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к движителям транспортных средств высокой проходимости.

Известен шагающий движитель, содержащий плоский пантограф, одной точкой связанный с опорным башмаком, а двумя— с приводами вертикального и горизонтального перемещений, оба привода выполнены в виде гидроцилиндров, связанных с системой их управления (1).

Недостатком этого шагающего движителя является большая сложность гидравлической системы, которая, совмещая движения двух гидроцилиндров по взаимно перпендикулярным направлениям, должны обеспечивать заданную траекторию опорного башмака и постоянную скорость в режиме опоры.

Наиболее близким к данному изобретению по технической сущности и достигаемому результату является известный шагающий движитель, содержащий плоский панторраф, одной точкой связанный с корпусом транспортного средства, другой точкой присоединенный к опорному башмаку, а третьей с жестко прикрепленным пальцем — к задающему механизму, причем задающий механизм состоит из двух приводов: горизонтального кулачкового и гидравлического — вертикального, а сложение скоростей осуществлено с помощью двух взаимно перпендикулярных рамок, каждая из которых соединена с одним из приводов, и пальца пантографа, установленного одновременно в двух рамках (2).

Кулачковый механизм этого движителя обеспечивает постоянную скорость движения пантографа в,режиме опоры, однако сочетание двух движений все еще значительно усложняет систему синхронного управления этими приводами.

Цель изобретения — упрощение системы управления.

Поставленная цель достигается тем, что задающий механизм состоит из некруглой зубчатой передачи, на ведомой шестерне которой выполнен сквозной радиальный

20 паз, и установленной на корпусе транспортного средства замкнутой направляющей, имеющей форму заданной траектории опорното башмака, причем палец пантографа установлен в пазу ведомой шестерни и в замк25 нутой направляющей, а также тем, что связь пантографа с корпусом транспортного средства выполнена в виде шарнирного соединения с подпружиненным штоком, установленным в вертикально расположенЗ0 ном цилиндре.

878641

На чертеже показана кинематическач схема движителя.

Движитель состоит из плоского пантографа, имеющего шарнирно соединенные звенья 1, 2, 3, 4. На конце звена 4 шарнир- 6 но установлен опорный башмак 5. Точкой

6 пантограф шарнирно связан с корпусом

7 транспортного средства с помощью штока

8 с пружиной 9, установленных в цилиндре

10. Другая точка 11 пантографа снабжена 10 жестко прикрепленным к ней пальцем 12, установленным перпендикулярно плоскости пантографа, Этот палец 12 соединен с задающим механизмом, определяющим траекторию движения опорного башмака 5 и 15 скорость его движения в каждой точке траектории.

Задающий механизм выполнен в виде зубчатой некруглой передачи, ведущая шестерня 13 которой соединена с приводом 20 вращения (на чертеже условно не показан), а ведомая шестерня 14 имеет сквозной радиальный паз 15, служащий поводком для пальца 12. Профилирование шестерен 13 и 14 выполнено в соответствии с 25 правилами теории механизмов и машин и в соответствии с заданным законом движения, в частности для того, чтобы в ре>киме опоры на башмак 5 скорость корпуса

7 транспортного средства была бы посто- ЗО янной. Кроме того, задающий механизм включает в себя неподвижную замкнутую направляющую 16, форма которой в масштабе пантограф а повторяет заданную траекторию перемещения опорного башма- З5 ка 5. Палец 12 пантографа свободно входит в эту направляющую 16.

При вращении ведущей шестерни 13 с постоянной скоростью ведомая шестерня

14 своим пазом 15 перемещает палец 12 4о пантографа по замкнутой направляющей

16, а опорный башмак совершает движение по подобной траектории, при этом благодаря некруглому профилю шестерен 13 и

14 устанавливается равномерная скорость 45 движения башмака в режиме опоры корпуса 7 на плечо, а также заданное соотношение между временами фаз переноса корпуса и переноса опоры.

При наезде на препятствие в пантографе появляются дополнительные усилия, которые, сжимая пружину 9, перемещают шток 8 кверху, и тем самым башмак 5 устанавливается на другой высоте.

Применение изобретения позволяет простыми техническими средствами обеспечить существенное упрощение системы управления пантографического шагающего движителя и тем самым повысить его надежность.

Формула изобретения

1. Шагающий движитель транспортного средства, содержащий плоский пантограф, одной точкой связанный с корпусом транс,портного средства, другой точкой присоединенный к опорному башмаку, а третьей с жестко прикрепленным пальцем — к задающему механизму, отличающийся тем, что, с целью упрощения системы управления, за дающий механизм состоит из некруглой зубчатой передачи, на ведомой шестерне которой выполнен сквозной радиальный паз, и установленной на корпусе транспортного средства замкнутой направляющей, имеющей форму заданной траектории опорного башмака, причем палец пантографа установлен в пазу ведомой шестерни и в замкнутой направляющей.

2. Движитель по п. 1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что связь пантографа с корпусом транспортного средства выполнена в виде шарнирного соединения с подпружиненным штоком, установленным в вертикально расположенном цилиндре.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: ,1. Заявка Японии № 52-7616, кл. 83/ЗАО, 1977.

2. журнал «Техника молодежи», 1966, №7, с.26.

878641

Составитель Д. Аптер

Техред А. Галахова

Редактор Н. Козлова

Корректор С. Файн

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 1330/1088 Изд. № 551 Тираж 712 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5